[发明专利]一种在线多目标的跟踪方法、装置和存储介质

说明书

本发明涉及人工智能及自动驾驶技术领域，具体公开了一种在线多目标的跟踪方法，包括：采集包含待检测目标的当前帧图像；从所述当前帧图像中获取所述待检测目标的包围框及其置信度；依据所述待检测目标包围框的置信度，将所述待检测目标与预设跟踪列表中的跟踪对象进行匹配；依据所述待检测目标与所述预设跟踪列表中的跟踪对象之间的匹配结果，输出所述待检测目标的的跟踪结果。本发明还公开了一种在线多目标的跟踪装置。本发明提供的在线多目标的跟踪方法，能够结合在图像层面关联匹配以及在三维坐标下关联匹配的优点，实施三个阶段的匹配，有效减少了误匹配及ID切换问题。

技术领域

本发明涉及人工智能及自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种在线多目标的跟踪方法、装置和存储介质。

背景技术

多目标跟踪技术在自动驾驶，辅助驾驶，智能交通等领域有着广泛的应用。相关技术中，基于图像中的检测框信息或关键点信息进行匹配跟踪的方法对于部分遮挡或短暂完全遮挡目标跟踪能力较差。

相关技术中，在图像层面对检测目标跟踪的方法能够利用检测模型的原始信息在图像层面进行关联匹配，但在目标部分遮挡或短暂完全遮挡时，物体运动建模与物体实际运动不符引起运动模型发散，目标再次出现时不能关联匹配上。

相关技术中，另一种方法是将检测目标利用相机标定信息还原到三维坐标下直接进行跟踪的方法，由于在匹配阶段不能很好的利用图像检测框的原始信息，且由于图像测距不确定度高的问题，容易发生误匹配，导致跟踪ID切换。

发明内容

为了解决现有技术中存在的不足，本发明提供了一种在线多目标的跟踪方法，能够结合在图像层面关联匹配以及在三维坐标下关联匹配的优点，实施三个阶段的匹配，有效减少了误匹配及ID切换问题。

作为本发明的第一个方面，提供一种在线多目标的跟踪方法，包括如下步骤：

采集包含待检测目标的当前帧图像；

从所述当前帧图像中获取所述待检测目标的包围框及其置信度；

依据所述待检测目标包围框的置信度，将所述待检测目标与预设跟踪列表中的跟踪对象进行匹配；

依据所述待检测目标与所述预设跟踪列表中的跟踪对象之间的匹配结果，输出所述待检测目标的的跟踪结果。

进一步地，所述依据所述待检测目标包围框的置信度，将所述待检测目标与预设跟踪列表中的跟踪对象进行匹配，还包括：

依据所述待检测目标包围框的置信度，将所述待检测目标分为高置信度待检测目标和低置信度待检测目标；

将所述高置信度待检测目标与所述预设跟踪列表中经确认的跟踪对象进行第一阶段匹配，输出第一阶段未匹配上的待检测目标、未匹配上的跟踪对象以及匹配上的跟踪检测对；

将所述第一阶段未匹配上的待检测目标和所述低置信度待检测目标组成第二阶段待检测目标列表，同时将所述预设跟踪列表中在所述第一阶段未匹配上的跟踪对象和未确认的跟踪对象组成第二阶段跟踪列表；

将所述第二阶段待检测目标列表中的待检测目标与所述第二阶段跟踪列表中的跟踪对象进行第二阶段匹配，输出第二阶段未匹配上的待检测目标、未匹配上的跟踪对象以及匹配上的跟踪检测对；

将所述第二阶段未匹配上的待检测目标和跟踪对象在三维坐标系下进行第三阶段匹配，输出第三阶段未匹配上的待检测目标、未匹配上的跟踪对象以及匹配上的跟踪检测对。

进一步地，所述依据所述待检测目标与所述预设跟踪列表中的跟踪对象之间的匹配结果，输出所述待检测目标的的跟踪结果，还包括：

将所述第三阶段未匹配上的待检测目标的置信度与设定阈值比较；

如果高于所述设定阈值，则根据该待检测目标创建新的跟踪对象；