[发明专利]一种红绿灯跟踪方法、装置、及无人驾驶汽车

说明书

本发明涉及人工智能技术领域，主要提供一种红绿灯跟踪方法、装置及无人驾驶汽车，通过根据目标检测算法获取当前帧图像中红绿灯的检测框，并根据检测框的置信度将检测框划分为高分框和低分框。获取当前帧图像的预测框，根据当前帧图像中检测框和预测框的类别，将类别相同的高分框和预测框进行匹配，以获取第一跟踪结；将类别相同的低分框和未与高分框匹配上的预测框进行匹配，以获取第二跟踪结果，然后获取未匹配上的检测框，并将检测框与未与低分框匹配上的预测框进行匹配，以获取第三跟踪结果。最后将上述跟踪结果进行整合，得到当前帧中红绿灯跟踪结果。从而能够准确并高效的识别出当前帧图像中的红绿灯，进而提高了无人驾驶汽车的安全性。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，特别涉及一种红绿灯跟踪方法、装置及无人驾驶汽车。

背景技术

随着人工智能技术领域的不断发展，无人驾驶汽车也被广泛的使用，但在无人驾驶汽车运动的过程中，如何对当前道路中的红绿灯进行跟踪是是一大难题，而优秀的跟踪算法需要对前方的红绿灯有较好的检测和跟踪效果，准确判断其状态，从而提高无人驾驶的安全性。

在现有技术中，对于当前道路中的红绿灯，仅仅是通过感知来识别是否存在红绿灯，而通过该方法检测红绿灯，不仅效果一般、适应性差，还容易产生误检、漏检，从而降低了无人驾驶汽车的安全性。

发明内容

本发明实施例主要提供一种一种红绿灯跟踪方法、装置及无人驾驶汽车，主要解决现有技术中红绿灯跟踪适应性差、容易误检、漏检的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明实施方式采用的一个技术方案是：提供一种红绿灯跟踪方法，应用于无人驾驶汽车，所述方法包括：

获取当前帧图像；

将所述当前帧图像输入目标检测算法，以获取当前帧图像中红绿灯的检测框，其中，所述检测框包括所述红绿灯在当前帧图像中的置信度、类别和位置；

获取前N帧图像中红绿灯映射至当前帧图像的预测框，其中，所述预测框包括红绿灯在当前帧图像中的置信度、类别和位置；

根据所述检测框中红绿灯的置信度，将所述检测框划分为高分框和低分框；

根据所述当前帧图像中高分框和预测框的类别，将类别相同的高分框和预测框进行匹配，以获取第一跟踪结果；

根据所述当前帧图像中低分框和预测框的类别，将类别相同的低分框和未与所述高分框匹配上的预测框进行匹配，以获取第二跟踪结果；

获取未与所述预测框匹配上的检测框，并将所述检测框与未与所述低分框匹配上的预测框进行匹配，以获取第三跟踪结果；

将所述第一跟踪结果、第二跟踪结果和第三跟踪结果进行整合，从而得到当前帧中红绿灯跟踪结果。

可选的，在获取到所述当前帧图像中红绿灯的检测框后，所述方法还包括：

获取所述当前帧图像中所有的检测框；

将所述检测框进行重合度计算，以确定当前帧图像中是否存在重合的检测框；

当所述当前帧图像中存在重合的检测框时，基于所述检测框的置信度，保留所述重合的检测框中置信度高的检测框。

可选的，所述根据所述当前帧图像中高分框和预测框的类别，将类别相同的高分框和预测框进行匹配，以获取第一跟踪结果，包括：

基于所述检测框的类别，获取相同类别的高分框和预测框；

获取所述相同类别的高分框和预测框分别在当前帧图像中的第一位置和第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，获取重合度大于第一预设阈值的高分框和预测框，并获取重合度等于第二预设阈值的高分框和预测框；