[发明专利]面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制方法及系统

权利要求书

1.一种面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，车辆上设置有环境感知传感器和定位器，所述环境感知传感器用于感知车辆运行环境中的道路环境数据，所述定位器用于实时确定车辆当前位置，车辆控制方法包括远程辅助控制的辅助导航方法：

所述车辆通过高速无线网络与云平台建立通信连接，所述云平台中预存有所述车辆当前运行的目标道路的道路环境数据；

所述车辆将当前采集到的实时道路环境数据和实时位置数据同步传输至所述云平台；

所述云平台基于所述车辆当前位置提取所述车辆当前运行道路的历史道路环境数据；

基于图像数据融合模型对实时道路环境数据和预存的相同位置点的历史道路环境数据进行融合，以生成远程导航信息，并将该远程导航信息发送给所述车辆；

通过所述远程导航信息控制所述车辆的行驶。

2.根据权利要求1所述的面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述道路环境数据包括2D图像数据和3D点云数据，所述环境感知传感器包括摄像元件和激光雷达，所述摄像元件用于感知车辆运行环境中的所述2D图像数据，所述激光雷达用于感知车辆运行环境中的所述3D点云数据；对所述实时道路环境数据和所述历史道路环境数据进行融合的方法包括：

将当前道路环境数据中的2D图像数据和历史道路环境中的2D图像数据结合；并将当前道路环境数据中的3D点云数据和历史道路环境中的3D点云数据结合；

基于图像数据融合模型对结合后的2D图像数据和结合后的3D点云数据进行融合。

3.根据权利要求2所述的面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，还包括自导航方法，所述车辆根据预设条件和当前道路环境选择使用所述自导航方法或辅助导航方法行驶；所述自导航方法包括：

所述车辆，基于图像数据融合模型实时地对接收到的2D图像数据和3D点云数据进行融合，以生成自导航信息；

通过所述自导航信息控制所述车辆的行驶。

4.根据权利要求3所述的面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，当所述云平台接收到所述车辆选择使用辅助导航的请求后，根据所述车辆持续传输的当前道路环境数据，持续生成包括一段时间长度的融合数据，并根据该一段时间长度的融合数据判断当前车辆是否适合继续正常行驶，如果是，则生成并发送所述辅助导航信息，如果否，则向所述车辆发出停止运行的指令；所述车辆控制方法还包括云平台做出应对策略前的临时导航方法：

当所述车辆选择自导航方法行驶时，将接收到的所述道路环境数据存储在本地存储器并发送至所述云平台；

所述车辆向所述云平台发出使用辅助导航方法行驶的请求后且未接收到所述云平台的信息前，降低车速，并提取同路段的历史道路环境数据；

基于图像数据融合模型，对当前道路环境数据从本体存储器中提取到的相同位置点的历史道路环境数据进行融合，以生成临时导航信息；

通过所述临时导航信息控制车辆行驶。

5.一种面向封闭道路环境的无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，车辆上设置有环境感知传感器和定位器，所述环境感知传感器用于感知车辆运行环境中的道路环境数据，所述定位器用于实时确定车辆当前位置，所述车辆控制系统包括远程辅助控制的辅助导航系统，该辅助导航系统包括设置于车端的车端通信模块以及设置于云平台的云端通信模块、云端历史数据提取模块和云端融合模块；

所述车端通信模块和所述云端通信模块，用于车辆与云平台的无线通信连接，所述云平台中预存有所述车辆当前运行的目标道路的道路环境数据；

所述历史数据提取模块，用于基于所述车辆当前位置提取所述车辆当前运行道路的历史道路环境数据；

所述云端融合模块，用于基于图像数据融合模型对来自于车辆的实时道路环境数据和云端预存的相同位置点的历史道路环境数据进行融合，以生成远程导航信息。