[发明专利]用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置

说明书

本申请公开了一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置，其中所述方法包括车辆启动自动驾驶，判断车辆是否满足预设在线标定条件；在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息；将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离；如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角；根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。通过本申请实现了在线实时标定，且提高了标定的结果精度以及稳定性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置。

背景技术

车辆航向角是指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴(地面坐标系的X轴)的夹角。

自动驾驶中需要实时获取车辆准确的航向角，如果航向角不准会影响感知、规划控制，从而影响自动驾驶安全。

相关技术中的标定方法通常只能离线计算，并且通常获取数据车辆数据时要求车辆直线行驶以及地面相对水平，进一步标定精度也较差。

发明内容

本申请实施例提供了用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置，以实现在线实时标定航向角，提高标定精度。

本申请实施例采用下述技术方案：第一方面，本申请实施例提供一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法，其中，所述方法包括：车辆启动自动驾驶，判断车辆是否满足预设在线标定条件；在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息；将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离；如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角；根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。

第二方面，本申请实施例还提供一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定装置，其中，所述装置包括：第一判断模块，用于在车辆启动自动驾驶时，判断车辆是否满足预设在线标定条件；第二判断模块，用于在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息；距离计算模块，用于将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离；获取模块，用于如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角；标定模块，用于根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行前述之任一所述方法。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行前述之任一所述方法。

本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

在车辆启动自动驾驶后，需要判断车辆是否满足预设在线标定条件。如果满足，则会获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息，同时根据所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离。根据车辆当前行驶距离，获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角。最后通过第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。通过本申请实现了在线实时标定，且标定精度较高。此外，标定过程对车辆行驶过程中获取的数据没有特殊要求，不需要固定直线和绝对平地也能完成标定，更加鲁棒。

附图说明