[发明专利]用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法、装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的车辆航向角实时标定方法，其中，所述方法包括：

车辆启动自动驾驶，判断车辆是否满足预设在线标定条件；

在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息；

将所述第一位置信息与车辆在上一时刻的第二位置信息之间的差值作为车辆当前行驶距离；

如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角；

根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定。

2.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定，还包括：

基于IMU的刷新频率确定预设更新频率；

如果所述预设更新频率大于第一门限值，则按照所述预设更新频率得到的所述第二航向角与所述第一航向角对所述航向角标定结果进行滑动滤波，得到航向角标定结果均值。

3.如权利要求2所述方法，其中，还包括：

如果所述预设更新频率等于第一门限值、且所述航向角标定结果均值与历史航向角标定结果的差值不大于第二门限值，则通过高斯滤波重新计算新的航向角标定结果。

4.如权利要求1所述方法，其中，所述在车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息，包括：

判断车辆速度是否大于预设速度，若不大于则不满足所述预设在线标定条件；

判断RTK定位模块中是否有固定解以及预设卫星数，若无固定解且无预设卫星数则不满足所述预设在线标定条件；

判断车辆是否直线行驶，若非直线行驶则不满足所述预设在线标定条件；

通过所述车速、RTK定位模块、直线行驶判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息。

5.如权利要求1所述方法，其中，所述如果判断所述车辆当前行驶距离在预设行驶距离长度区间范围内，则获取通过RTK定位模块确定的车辆在上一时刻的第二航向角，包括：

判断所述车辆当前行驶距离是否在大于第一行驶距离且小于第二行驶距离的预设行驶距离长度区间范围内；

如果是，则获取通过RTK定位模块获取的车辆在当前时刻与上一时刻的位置确定的车辆在上一时刻的第二航向角。

6.如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二航向角与所述第一航向角的两者之间的相对误差值作为航向角标定结果，对车辆航向角的在线实时标定，还包括：

判断标定结果统计计数超过预设值或者车辆行驶距离大于预设距离时，则完成对车辆航向角的在线实时标定，并将新的航向角标定结果写入到标定配置文件中，其中所述标定配置文件包括航向角配置文件。

7.如权利要求1所述方法，其中，所述在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息，包括：

在判断车辆满足预设在线标定条件的情况下，获取车辆基于IMU以及RTK模块定位得到的车辆在当前时刻的第一航向角以及第一位置信息，其中所述第一位置信息经过UTM转换之后x和y分别表示经度和纬度在UTM坐标系下的值，当计数器为0时，上一时刻的位置即为当前位置。