[发明专利]一种具有End effect的SCARA机器人手臂

权利要求书

1.一种具有End effect的SCARA机器人手臂，其特征在于，包括SCARA机器人手臂(1)、吸盘本体(2)、吸盘座(3)、压缩气管接头(4)、真空气管接头(5)；

所述吸盘座(3)一端固定连接有所述吸盘本体(2)、所述吸盘座(3)另一端固定连接有所述压缩气管接头(4)和所述真空气管接头(5)；

所述吸盘本体(2)的内部设有压缩流道(21)和真空流道(22)，所述压缩流道(21)和所述压缩气管接头(4)连通，所述真空流道(22)和所述真空气管接头(5)连通；

在所述吸盘本体(2)上设有多个和所述压缩流道(21)连通的压缩小孔(23)，所述压缩小孔(23)的开口方向和所述吸盘本体(2)所在的平面平行；在所述吸盘本体(2)上还设有和所述真空流道(22)连通的负压小孔(24)，所述负压小孔(24)的开口方向和所述压缩小孔(23)的开口方向垂直；

所述吸盘座(3)固定于所述SCARA机器人手臂(1)上，所述SCARA机器人手臂(1)内部设有压缩气体气管气路，通过压缩气体气管气路和外部设备吹气装置(11)以及负压装置(12)连接；

所述吹气装置(11)通过压缩气体气管气路和所述压缩气管接头(4)连通，所述负压装置(12)通过压缩气体气管气路和所述真空气管接头(5)连通，真空压力传感器(13)安装于所述负压装置(12)和所述真空气管接头(5)之间的管路上，用于检测所述真空流道(22)内的负压。

2.根据权利要求1所述的具有End effect的SCARA机器人手臂，其特征在于，所述吸盘本体(2)包括伯努利吸盘(25)和吸盘盖板(26)；所述伯努利吸盘(25)的表面设有所述压缩流道(21)、所述真空流道(22)、所述压缩小孔(23)和所述负压小孔(24)，所述吸盘盖板(26)和所述伯努利吸盘(25)形状相吻合，所述吸盘盖板(26)覆盖于所述压缩流道(21)和所述真空流道(22)上使其形成密闭通道。

3.根据权利要求2所述的具有End effect的SCARA机器人手臂，其特征在于，所述伯努利吸盘(25)包括吸盘(251)和手柄(252)，所述吸盘(251)和所述手柄(252)一体成型连接，所述手柄(252)另一端和所述吸盘座(3)固定连接；

所述压缩流道(21)包括弧形压缩流道(211)和直线压缩流道(212)，所述弧形压缩流道(211)和所述直线压缩流道(212)连通；

所述吸盘(251)呈C形，所述C形吸盘(251)上设有两条关于所述C形吸盘(251)的开口(253)对称的所述弧形压缩流道(211)，所述手柄(252)上设有两条分别和所述弧形压缩流道(211)连通的所述直线压缩流道(212)，所述直线压缩流道(212)另一端和所述压缩气管接头(4)连通；

所述压缩小孔(23)和所述负压小孔(24)均设置在所述C形吸盘(251)上，所述C形吸盘(251)上的开口(253)两侧的所述压缩小孔(23)对称设置。

4.根据权利要求3所述的具有End effect的SCARA机器人手臂，其特征在于，所述负压小孔(24)位于所述C形吸盘(251)上两侧压缩小孔(23)的对称线上。

5.根据权利要求3所述的具有End effect的SCARA机器人手臂，其特征在于，所述吸盘座(3)上设有两个压缩气道(31)和一个真空气道(32)，所述吸盘盖板(26)上设有两个压缩孔(261)和一个真空孔(262)，所述吸盘盖板(26)一端固定于所述吸盘座(3)上，两个所述压缩孔(261)分别和所述压缩气道(31)的一端连通，所述压缩气道(31)的另一端和所述压缩气管接头(4)连通；

所述真空孔(262)和所述真空气道(32)的一端连通，所述真空气道(32)的另一端和所述真空气管接头(5)连通；

所述吸盘盖板(26)上的压缩孔(261)和真空孔(262)分别和所述伯努利吸盘(25)上的压缩流道(21)和真空流道(22)连通。