[发明专利]一种机床自动上下料机械手

说明书

本发明涉及工业领域，更具体的说是一种机床自动上下料机械手。满足X、Y、Z三轴移动的情况下，增加转动装置，更大程度满足上下料的角度，同时可以微调上下料时工件的位置。移动装置、夹爪装置、升降装置、转动装置，打开升降电机，通过电机齿轮、升降连接齿轮使升降齿轮A带升降齿轮B转，使升降上板、升降下板相对转动，在升降滑动杆与升降横滑杆作用下使升降齿轮轴A、升降齿轮轴B沿升降短滑杆上滑，使升降长滑杆沿升降横滑槽滑动，使升降杆带夹爪装置上移，开转动电机，锥齿轮带左连接齿轮与右连接齿轮顺时针转，使左转动齿轮通过左转动轴带左转动连接板转，通过左转动滑杆使左转动块带转动板沿转动滑杆转动并滑动。

技术领域

本发明涉及工业领域，更具体的说是一种机床自动上下料机械手。

背景技术

例如CN201711116102.X一种数控机床的上下料方法和上下料机械手，本发明公开了一种数控机床的上下料方法和上下料机械手，该上下料机械手包括：腰座，作为回转基座；垂直手臂，用于在垂直方向上升降运动，包括垂直液压缸和至少一个垂直导杆；水平手臂，支撑在所述垂直手臂的顶端，用于在水平方向升降运动，包括水平液压缸和至少一个水平导杆；以及执行手爪，包括手爪连接梁和安装在手爪连接梁上的末端执行器，其中，手爪连接梁在所述水平手臂的横向上延伸。根据本发明的机械手，通过垂直手臂的升降运动、具有伺服定位能力的水平手臂的伸缩运动、以及腰座的回转运动，仅使用三个自由度即可实现与数控机床相配合，实现加工过程中上下料的自动化、无人化，避免了直接引进通用机械手造成的资源浪费问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种机床自动上下料机械手，满足X、Y、Z三轴移动的情况下，增加转动装置，更大程度满足上下料的角度，同时可以微调上下料时工件的位置。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种机床自动上下料机械手，包括移动装置、夹爪装置、升降装置、转动装置，所述移动装置与转动装置相连接，夹爪装置与升降装置相连接，升降装置与转动装置相连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机床自动上下料机械手,所述移动装置包括移动底板、车轮、滑轨长挡板、滑轨长支座、长滑轨、滑块A、长丝杆支座、轴承A、长丝杆、手柄A、丝套A、滑动安装板、滑轨短支座、短滑轨、滑块B、手柄B、滑轨短挡板、短丝杆支座、轴承B、短丝杆、丝套B，车轮与移动底板固定连接，滑轨长支座与移动底板固定连接，滑轨长挡板与滑轨长支座固定连接，长滑轨与滑轨长支座固定连接，滑轨长挡板与长滑轨固定连接，滑块A与长滑轨滑动连接，长丝杆支座与移动底板固定连接，轴承A与长丝杆支座固定连接，长丝杆与轴承A固定连接，手柄A与长丝杆固定连接，丝套A与长丝杆螺纹连接，滑动安装板与滑块A固定连接，滑轨短支座与滑动安装板固定连接，短滑轨与滑轨短支座固定连接，滑块B与短滑轨滑动连接，滑轨短挡板分别与短滑轨、滑轨短支座固定连接，短丝杆支座与滑动安装板固定连接，轴承B与短丝杆支座固定连接，短丝杆与轴承B固定连接，手柄B与短丝杆固定连接，丝套B与短丝杆螺纹连接，丝套A与滑动安装板固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种机床自动上下料机械手,所述夹爪装置包括夹爪电机、夹爪电机安装板、夹爪连接杆、夹爪电机齿轮、夹爪A、夹爪B、夹爪C、夹爪D、夹爪安装板，夹爪电机与夹爪电机安装板固定连接，夹爪连接杆与夹爪电机安装板焊接连接，夹爪安装板与夹爪连接杆焊接连接，夹爪电机齿轮与夹爪电机固定连接，夹爪A、夹爪B、夹爪C、夹爪D均与夹爪电机齿轮齿轮连接，夹爪A、夹爪B、夹爪C、夹爪D均与夹爪安装板滑动连接。