[发明专利]物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质。其中，方法包括获取物体点云；确定所述物体点云中每行的有效点云数及有效点云集合；在所述有效点云数大于预设阈值时，从所述有效点云集合中选择基准点云；根据所述有效点云集合和所述基准点云，对该行物体点云进行修正。采用本发明提供的方案能对物体振动场景下，物体三维点云存在的形变进行修正。

技术领域

本发明涉及物体检测技术领域，尤其涉及一种物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着科技的进步，越来越多的工厂生产已经用上了机器视觉替代人工进行产品瑕疵的检测，如板材、钢板生产过程中的尺寸及缺陷检测，机器视觉具有稳定、准确性高且可以二十四小时不间断工作的特点，大大提升了企业的生产效率同时避免了漏检瑕疵件造成的损失。

但运用机器视觉目前往往伴随着产线的改造，且改造期间产线需要停工，成本较大，若不做改造，传统流水线则平稳性较差，例如在通过线激光获取平整物体的三维点云时可能因为产品处于传送带造成的随机上下振动中，导致采集到的点云是有一定程度的形变的，难以用于产品的缺陷检测。

发明内容

目前，现有技术中针对物体振动场景下，物体三维点云存在形变的技术问题，主要采用对产线进行改造，提高传送带稳定性，对平整物体在传送带上进行固定，减少平整物体的振动的方式进行解决。

但上述方式，存在以下缺陷：产线改造需要投入巨大的经济成本，同时改造期间需要停产，会给企业带来巨大损失。

基于此，为解决物体振动场景下，物体三维点云存在形变的技术问题，本发明实施例提供一种物体点云修正方法、装置、电子设备和存储介质。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明实施例提供了一种物体点云修正方法，方法包括：

获取物体点云；

确定所述物体点云中每行的有效点云数及有效点云集合；

在所述有效点云数大于预设阈值时，从所述有效点云集合中选择基准点云；

根据所述有效点云集合和所述基准点云，对该行物体点云进行修正。

上述方案中，所述根据所述有效点云集合和所述基准点云，对该行物体点云进行修正，包括：

根据所述有效点云集合和所述基准点云，确定所述有效点云集合相对于所述基准点云的第一坐标夹角；

利用所述第一坐标夹角对该行物体点云进行Z坐标轴上的角度调平；

确定线激光设备参数；

根据所述线激光设备参数和所述基准点云，对该行物体点云进行X坐标轴上的角度调整。

上述方案中，所述根据所述有效点云集合和所述基准点云，确定所述有效点云集合相对于所述基准点云的第一坐标夹角，包括：

计算所述有效点云集合中位于所述基准点云之前的所有点云与所述基准点云之间组成的坐标向量与Y坐标轴之间的夹角；

确定所述夹角的平均值；

将所述平均值作为所述第一坐标夹角。

上述方案中，所述利用所述第一坐标夹角对该行物体点云进行Z坐标轴上的角度调平，包括：

计算该行物体点云中每个点云与所述基准点云之间的第一距离；

根据所述第一距离和所述第一坐标夹角，计算该行物体点云中每个点云在Z坐标轴上的调整高度；