[发明专利]机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质，该方法包括：接收智能终端在相对示教轨迹运动的过程中对示教轨迹进行拍摄的视频数据；在接收到触发指令时，将视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教点，直至智能终端完成对示教轨迹的拍摄；根据视频数据，确定示教轨迹上所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿；根据示教轨迹上任意一个示教点在世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个示教点在世界坐标系下的第一相对位姿，确定示教轨迹上所有示教点在世界坐标系下的位姿；根据所有示教点在世界坐标系下的位姿，控制机器人运动。本申请所提供的示教方法能够实现机器人的快速示教。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人示教方法、示教子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在工业机器人的应用中，示教工作会占用大量的时间，因此如何能在换产的时候更快示教是机器人生产厂商和使用者共同面对的难题。

目前在缩短示教时间的方法里有一个被广泛使用，其将加工工件用3D建模导入，然后再通过计算机辅助计算生成示教点。这种方法存在两种局限性，一种是必须要3D建模，操作繁琐，且很多情况下不具备这种建模的条件，另一种是计算机辅助计算生成示教点依然需要指定轨迹，节省时间有限。

因此如何实现机器人的快速示教是一个亟需解决的难题。

发明内容

本申请提供一种机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质，能够实现机器人的快速示教。

本申请实施例第一方面提供一种机器人示教方法，所述方法包括：接收智能终端在相对示教轨迹运动的过程中对所述示教轨迹进行拍摄的视频数据；在接收到触发指令时，将所述视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教点，直至所述智能终端完成对所述示教轨迹的拍摄，其中，所述工装的一端与所述智能终端固定连接，当所述智能终端运动至所述示教点的预设范围内时，作业人员控制所述工装不与所述智能终端连接的所述自由端接触所述示教点，并输入所述触发指令；根据所述视频数据，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在世界坐标系下的第一相对位姿；根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿，确定所述示教轨迹上所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿；根据所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿，控制机器人运动。

本申请实施例第二方面提供一种示教设备，所述示教设备包括处理器、存储器以及通信电路，所述处理器分别耦接所述存储器、所述通信电路，所述存储器中存储有程序数据，所述处理器通过执行所述存储器内的所述程序数据以实现上述方法中的步骤。

本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现上述方法中的步骤。

有益效果是：本申请利用智能终端对示教轨迹进行拍摄，且在拍摄的过程中，利用与智能终端固定连接的工装清楚地描述示教点，从而根据智能终端拍摄的视频数据确定所有示教点在世界坐标系下的位姿，实现对机器人的示教，与相关技术相比，可以提高示教的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：

图1是本申请机器人示教方法一实施方式的流程示意图；

图2是图1中步骤S130在一应用场景中的流程示意图；

图3是图1中步骤S130在另一应用场景中的流程示意图；

图4是图1中步骤S140在一应用场景中的流程示意图；

图5是本申请示教设备一实施方式的结构示意图；