[发明专利]机器人示教方法、示教设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人示教方法，其特征在于，所述方法包括：

接收智能终端在相对示教轨迹运动的过程中对所述示教轨迹进行拍摄的视频数据；

在接收到触发指令时，将所述视频数据当前帧中工装的自由端所接触的点确定为示教点，直至所述智能终端完成对所述示教轨迹的拍摄，其中，所述工装的一端与所述智能终端固定连接，当所述智能终端运动至所述示教点的预设范围内时，作业人员控制所述工装不与所述智能终端连接的所述自由端接触所述示教点，并输入所述触发指令；

根据所述视频数据，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在世界坐标系下的第一相对位姿；

根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿，确定所述示教轨迹上所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿；

根据所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿，控制机器人运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述视频数据，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在世界坐标系下的第一相对位姿的步骤，包括：

根据所述视频数据，并基于对极几何原理，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在像素坐标系下的相对位姿；

确定所述像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系；

根据所有相邻两个所述示教点在所述像素坐标系下的相对位姿以及所述转换关系，确定所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述像素坐标系和所述世界坐标系的转换关系的步骤，包括：

根据所有相邻两个所述示教点在所述像素坐标系下的相对位姿，确定所述示教轨迹上起始示教点和终止示教点在所述像素坐标系下的相对位姿；

获取所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿；

根据所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿，确定所述起始示教点和所述终止示教点在世界坐标系下的相对位姿；

根据所述起始示教点和所述终止示教点在所述像素坐标系下的相对位姿以及所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的相对位姿，确定所述像素坐标系和所述世界坐标系的所述转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿的步骤，包括：

对所述机器人进行所述起始示教点和所述终止示教点的示教，从而获取所述起始示教点和所述终止示教点在所述世界坐标系下的位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工装呈柱状结构，且所述工装垂直安装在所述智能终端上，所述根据所述视频数据，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在世界坐标系下的第一相对位姿的步骤，包括：

以所述工装的长度作为所述智能终端到所述示教轨迹的距离，并根据所述视频数据以及对极几何原理，确定所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述第一相对位姿，确定所述示教轨迹上所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿的步骤，包括：

获取所述智能终端相对所述示教轨迹运动的过程中，所述智能终端上的惯性传感器发送的采集数据；

根据所述采集数据，确定所述示教轨迹上所有相邻两个所述示教点在世界坐标系下的第二相对位姿；

分别将所有相邻两个所述示教点的所述第一相对位姿与对应的所述第二相对位姿进行融合，得到所有相邻两个示教点在所述世界坐标系下的最终相对位姿；

根据所述示教轨迹上任意一个所述示教点在所述世界坐标系下的位姿以及所有相邻两个所述示教点在所述世界坐标系下的所述最终相对位姿，确定所述示教轨迹上所有所述示教点在所述世界坐标系下的位姿。