[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。所述方法包括：通过待标定相机对标定物进行拍摄，得到标定图像，所述标定物包括多个棋盘格，所述多个棋盘格部署于至少三个不同的平面内；确定所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量；根据所述标定图像、所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取所述标定图像上所有角点的二维坐标；根据所述标定图像上所有角点的二维坐标，确定所述待标定相机的参数，提升了标定效率。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

工厂生产出相机后，需要对相机进行标定，得到相机的内参、畸变系数等参数，并将这些参数存储在相机中对应的处理模块中，使得用户使用相机采集到图像后，处理模块可以基于这些参数对图像进行处理。

传统技术中，将棋盘格固定在某一位置，使用相机从不同的距离和角度拍摄棋盘格，然后基于拍摄到的多张图像进行定标。然而，这种方法标定流程耗时较长，标定效率较低，不适用于工厂大规模批量化标定。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升标定效率的相机标定方法、装置、电子设备和存储介质。

第一方面，本申请提供了一种相机标定方法。方法包括：

通过待标定相机对标定物进行拍摄，得到标定图像，标定物包括多个棋盘格，多个棋盘格部署于至少三个不同的平面内；确定多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量；根据标定图像、多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取标定图像上所有角点的二维坐标；根据标定图像上所有角点的二维坐标，确定待标定相机的参数。

在其中一个实施例中，根据标定图像、多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取标定图像上所有角点的二维坐标，包括：

根据至少一个类型中第i个类型，获取第i个类型对应的棋盘格行数和棋盘格列数；根据第i个类型对应的棋盘格的数量、棋盘格行数、棋盘格列数以及标定图像，从标定图像中提取出第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标，并对标定图像中属于第i个类型的棋盘格对应的区域做涂黑处理，得到第j次涂黑后的标定图像；基于至少一个类型中除第i个类型以外的类型，对第j次涂黑后的标定图像进行角点提取，直到得到标定图像上所有角点的二维坐标。

在其中一个实施例中，根据第i个类型对应的棋盘格的数量、棋盘格行数、棋盘格列数以及标定图像，获取标定图像中第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标，包括：根据第i个类型对应的棋盘格行数、棋盘格列数、标定图像以及角点检测函数，从标定图像中提取出第i个类型下第k个棋盘格内角点的二维坐标，并将从标定图像中属于第i个类型下第k个棋盘格对应的区域做涂黑处理，得到第p次涂黑后的标定图像；基于第i个类型对应的棋盘格行数、棋盘格列数、第p次涂黑后的标定图像以及角点检测函数，对第p次涂黑后的标定图像中第i个类型下第k+1个棋盘格进行角点提取，直到得到标定图像中第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标；其中，在获取标定图像中第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标过程中，对标定图像做涂黑处理的次数和第i个类型下棋盘格的数量相同。

在其中一个实施例中，根据标定图像上所有角点的二维坐标，获取待标定相机的参数，包括：根据标定图像上所有角点的二维坐标和标定物对应的世界坐标系，获取标定图像上所有角点的三维坐标；根据标定图像上所有角点的三维坐标，计算得到待标定相机的参数。