[发明专利]相机标定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种相机标定方法，其特征在于，所述方法包括：

通过待标定相机对标定物进行拍摄，得到标定图像，所述标定物包括多个棋盘格，所述多个棋盘格部署于至少三个不同的平面内；

确定所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量；

根据所述标定图像、所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取所述标定图像上所有角点的二维坐标；

根据所述标定图像上所有角点的二维坐标，确定所述待标定相机的参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图像、所述多个棋盘格对应的至少一个类型以及每个类型对应的棋盘格的数量，获取所述标定图像上所有角点的二维坐标，包括：

根据所述至少一个类型中第i个类型，获取所述第i个类型对应的棋盘格行数和棋盘格列数；

根据所述第i个类型对应的棋盘格的数量、所述棋盘格行数、所述棋盘格列数以及所述标定图像，从所述标定图像中提取出所述第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标，并对所述标定图像中属于所述第i个类型的棋盘格对应的区域做涂黑处理，得到第j次涂黑后的标定图像；

基于所述至少一个类型中除所述第i个类型以外的类型，对所述第j次涂黑后的标定图像进行角点提取，直到得到所述标定图像上所有角点的二维坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第i个类型对应的棋盘格的数量、所述棋盘格行数、所述棋盘格列数以及所述标定图像，获取所述标定图像中所述第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标，包括：

根据所述第i个类型对应的棋盘格行数、所述棋盘格列数、所述标定图像以及角点检测函数，从所述标定图像中提取出所述第i个类型下第k个棋盘格内角点的二维坐标，并将从所述标定图像中属于所述第i个类型下所述第k个棋盘格对应的区域做涂黑处理，得到第p次涂黑后的标定图像；

基于所述第i个类型对应的所述棋盘格行数、所述棋盘格列数、所述第p次涂黑后的标定图像以及所述角点检测函数，对所述第p次涂黑后的标定图像中所述第i个类型下第k+1个棋盘格进行角点提取，直到得到所述标定图像中所述第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标；

其中，在获取所述标定图像中所述第i个类型下所有棋盘格内角点的二维坐标过程中，对所述标定图像做涂黑处理的次数和所述第i个类型下棋盘格的数量相同。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述标定图像上所有角点的二维坐标，获取所述待标定相机的参数，包括：

根据所述标定图像上所有角点的二维坐标和所述标定物对应的世界坐标系，获取所述标定图像上所有角点的三维坐标；

根据所述标定图像上所有角点的三维坐标，计算得到所述待标定相机的参数。

5.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

获取多个待标定相机中每个待标定相机对标定物进行拍摄得到的标定图像；

基于所述多个标定图像，根据权利要求1-4任一项所述的方法得到多个待标定相机中每个待标定相机的参数；

根据所述多个待标定相机中每个待标定相机的参数，计算获取所述多个待标定相机的参数的标准差；

根据所述标准差和预设阈值，确定所述多个待标定相机中每个待标定相机的参数是否符合精度要求；

在所述多个待标定相机中相应的待标定相机的参数符合精度要求时，将所述多个待标定相机中每个待标定相机的参数作为对应待标定相机的目标参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述标准差和预设阈值，确定所述多个待标定相机中每个待标定相机的参数是否符合精度要求，包括：

若所述标准差小于预设阈值，则确定所述多个待标定相机中每个待标定相机的参数均符合精度要求；

若所述标准差大于或者等于所述预设阈值，则确定所述多个待标定相机中不是每个待标定相机的参数均符合精度要求。