[发明专利]车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆

说明书

本公开提供了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶领域。方案为：获取第一车辆的第一预测轨迹和目标物体的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹确定第一预测碰撞点集合。针对每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数；判断躲避动作参数是否满足可执行条件；响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、车辆和边缘计算设备。

背景技术

车辆碰撞作为常见的交通事故，可能造成经济损失和人员伤亡。随着自动驾驶技术的不断发展，如何减少或避免自动驾驶车辆发生碰撞事故受到越来越多的关注。自动驾驶车辆可以依靠计算机视觉、雷达和全球定位系统等实现自动驾驶功能。在自动驾驶车辆的行驶过程中，为了减少或避免碰撞事故，通常需要准确地预测可能发生的碰撞，从而及时减速避让或绕行。

在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。

发明内容

本公开提供了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品、车辆和边缘计算设备。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆碰撞预测方法。该方法包括：获取第一车辆的第一预测轨迹；获取目标物体的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定第一预测碰撞点集合。第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点以及每个预测碰撞点对应的碰撞时刻。针对第一预测碰撞点集合中的每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数，躲避动作参数指示目标物体在以满足该参数运动的情况下能够躲避与第一车辆之间的预期碰撞；判断躲避动作参数是否满足可执行条件；以及响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合。该方法还包括响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆碰撞预测装置。该装置包括第一获取单元、第二获取单元、预测碰撞点集合确定单元、躲避动作参数确定单元、判断单元、更新单元以及碰撞预测单元。第一获取单元被配置为获取第一车辆的第一预测轨迹；第二获取单元被配置为获取目标物体的第二预测轨迹；预测碰撞点集合确定单元被配置为基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定第一预测碰撞点集合。第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点以及每个预测碰撞点对应的碰撞时刻。针对第一预测碰撞点集合中的每个预测碰撞点：躲避动作参数确定单元被配置为至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数，躲避动作参数指示目标物体在以满足该参数的方式运动的情况下能够躲避与第一车辆之间的预期碰撞；判断单元被配置为判断躲避动作参数是否满足可执行条件；并且更新单元被配置为响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合。并且碰撞预测单元被配置为响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述的车辆碰撞预测方法。

根据本公开的再一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行上述的车辆碰撞预测方法。