[发明专利]车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆

权利要求书

1.一种车辆碰撞预测方法，包括：

获取第一车辆的第一预测轨迹；

获取目标物体的第二预测轨迹；

基于所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，确定第一预测碰撞点集合，其中，所述第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点以及每个预测碰撞点对应的碰撞时刻；

针对所述第一预测碰撞点集合中的每个预测碰撞点：

至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数，所述躲避动作参数指示所述目标物体在以满足该参数运动的情况下能够躲避与所述第一车辆之间的预期碰撞；

判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件；以及

响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；以及

响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测所述第一车辆与所述目标物体将发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件包括：

至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，查询针对所述目标物体预先设定的躲避动作的允许值；以及

将所述躲避动作参数与所述允许值进行比较，

并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合包括：

响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述躲避动作参数包括躲避转向半径，所述躲避转向半径指示所述目标物体在以小于该躲避转向半径进行转向的情况下能够躲避所述预期碰撞，并且所述允许值包括转向半径允许值；

并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除包括：

响应于确定所述躲避转向半径大于所述转向半径允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述躲避转向半径是通过以下方式确定的：

获取所述目标物体的速度；

确定所述第一预测轨迹与所述第二预测轨迹在该预测碰撞点处的夹角；

根据所述夹角和该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定躲避转向角速度；以及

根据所述躲避转向角速度和所述目标物体的速度，确定所述躲避转向半径。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述转向半径允许值是通过以下方式确定的：

获取所述目标物体的速度；以及

根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻以及所述目标物体的速度，从第一数据表中查询所述转向半径允许值，其中，所述第一数据表分别维护目标物体的速度与转向半径允许值之间的关联关系以及碰撞时刻与转向半径允许值之间的关联关系。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述躲避动作参数包括躲避加速度，所述躲避加速度指示所述目标物体在以大于该躲避加速度运动的情况下能够躲避所述预期碰撞，并且所述允许值包括加速度允许值；

并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除包括：

响应于确定所述躲避加速度小于所述加速度允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述加速度允许值是通过以下方式确定的：

确定所述目标物体的类型；以及

根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻以及所述目标物体的类型，从第二数据表中查询所述加速度允许值，其中，所述第二数据表分别维护目标物体的类型与加速度允许值之间的关联关系以及碰撞时刻与加速度允许值之间的关联关系。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定所述目标物体的类型包括：

获取包括所述目标物体的图像；以及

对所述图像进行图像识别，以确定所述目标物体是以下各种预设类型中的一种：固定障碍物、行人、行驶的第二车辆。