[发明专利]机器人示教装置及利用其的机器人示教方法

说明书

本发明涉及一种用于可编程(Programmable)控制机器人的机器人示教装置及利用其的机器人示教方法，具体涉及用于机器人编程、模拟以及控制的机器人示教装置。

技术领域

本发明涉及一种用于对可编程(Programmable)机器人进行示教的机器人示教装置，具体涉及用于机器人编程、模拟以及控制的机器人示教装置(示教盒(Teachingpendant))。

背景技术

工业用可编程机器人为人所熟知。对这种机器人进行编程的常规方法，例如可使用将机械臂上的诸如末端执行器(end effector)及工具(tool)等机器人的特定部分通过所需路径从空间中的初始点引导至作为末端执行器的最终目的地的拾取位置(pick-uplocation)的方式。

机器人或外部控制装置中存储有有关从初始位置至最终位置的移动的信息。经这种学习会话，机器人能够重复上述多个步骤(procedures)，并执行所要执行的任务。

只是，在这种机器人示教中，用于对机器人进行示教的示教盒的使用方法复杂困难，新手难以使用。因此，存在示教盒的实用性降低的问题。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于，提供能够根据示教作业的各种情况使用户直观地与机器人示教装置进行互动的机器人示教方法、程序以及装置。

另外，本发明的目的在于，提供以使用户与机器人示教装置交换消息的方式对机器人进行示教的用户界面。

另外，本发明的目的在于，提供能够在完成机器人示教作业所需的各个步骤中依次地与用户进行互动的用户界面。

另外，本发明的目的在于，提供能够事先预测并预防用户在机器人示教作业中频繁发生的失误的用户界面。

另外，本发明的目的在于，提供能够使用户了解并修复在机器人的驱动和控制中发生的错误情况的用户界面。

本发明旨在解决的技术问题不限于上述的技术问题，本领域技术人员能够通过以下记载清楚地理解未提及的其他多个技术问题。

技术方案

本发明旨在解决上述技术问题，提供一种对机器人进行示教的机器人示教方法。具体地，本发明提供一种机器人示教方法，包括如下步骤：机器人示教装置输出示教界面以对所述机器人的操作进行示教；对所述机器人与机器人示教装置的通信信息、所述机器人的状态信息以及所述机器人示教装置的状态信息中的至少一个进行监控；以及当所述监控结果满足预设条件时，向所述示教界面输出与所述监控结果相关的消息，其中，所述消息包括根据所述监控结果来引导向所述机器人示教装置输入信息的文字和图像中的至少一个。

在一实施例中，在输出所述消息的步骤中，所述消息的内容可根据所述信息的输入而改变。所述消息可以重叠于所述示教界面的执行画面的方式被输出，在所述消息的内容改变的过程中，保持所述示教界面的执行画面。

在一实施例中，所述预设条件可以是所述机器人的操作及控制中的至少一个发生了差错或被预测会发生差错。

在一实施例中，所述预设条件可以是需要输入用于所述机器人的操作及控制中的至少一个的信息的状态。

在一实施例中，本发明进一步包括如下步骤：所述机器人示教装置的示教界面显示包括所述机器人的动作信息的模拟区域及接收有关所述机器人的控制的输入的控制区域，其中，所述消息以与所述模拟区域及所述控制区域中与所述预设条件有关的区域相关联的方式被显示。

在一实施例中，所述消息可包括接收用于与所述预设条件有关的所述机器人的操作、控制以及设置中的至少一个的信息的输入区域。