[发明专利]一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统

说明书

本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法。ACC功能被激活后，ACC控制器实时接收驾驶员设定巡航车速，坡度信息，动力总成提供的负扭矩信息等，根据车辆纵向动力学，假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡，计算出此时的巡航车速，并考虑巡航车速增量，在满足所设定的条件时，ACC将进入坡道模式，并将坡道模式计算出的巡航车速作为控制目标。本发明解决了ACC下坡巡航时点刹或持续刹车带来的不舒适和不安全的问题，提高了驾驶员及乘客使用ACC系统的乘坐体验，并可减少交通事故发生的概率。

技术领域

本发明属于汽车自动驾驶领域，具体涉及一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统。

背景技术

随着现代汽车的发展，自动驾驶已经成为了未来汽车的必然趋势，当前众多量产车型也已经搭载了不同级别的辅助驾驶系统，在一定程度上实现了机器代替人进行驾驶。自动驾驶系统包含自适应巡航(Adaptive Cruise Control，简称ACC)，它是在传统定速巡航控制技术的基础上发展而来，当前方道路没有其他车辆时，无需驾驶员踩油门，ACC系统控制车辆以驾驶员设定的车速行驶；当探测到前方存在车辆，ACC系统可以控制发动机控制系统和电子稳定控制系统，以使车辆与前方车辆保持安全的距离，跟随前车行驶；当检测到自车在弯道中或者即将进入弯道时，ACC系统可降低车速，以使得自车安全过弯，ACC系统可在上述各种模式中自动切换。

ACC系统可以显著的减轻驾驶员负担，尤其是在高速公路上长途驾驶时更加明显。

但是，现有的ACC系统在下坡巡航时存在两个问题：

一、驾驶员设定ACC系统的巡航速度后，在一定的坡度下坡时，为了保持该巡航车速，ACC系统会间歇性的点刹，这会给驾驶员带来不舒适感；

二、若坡道较大，驾驶员设定的巡航速度较低时，ACC系统会一直刹车，这会导致刹车系统热失效，带来潜在的安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统，能够提高ACC系统在下坡控制时的舒适性和安全性。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：

一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，包括如下步骤：

S1，判断车辆ACC功能是否被激活，若是，则继续执行步骤S2；若否，则不启用本发明的汽车自适应巡航系统下坡控制方法。

S2，ACC控制器实时接收坡度信息、负扭矩信息、驾驶员设定的巡航车速V_set；

S3，判断当前坡度的绝对值是否大于i_min且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S4；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。

S4，判断当前坡度的绝对值是否小于i_max且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S5；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。

S5，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数等固有参数，根据车辆纵向动力学，计算出不使用ESC(电子稳定性控制系统)制动的巡航车速V_i；

同时，为避免坡度变化、坡度信息延迟等因素导致的可能出现的ESC预期之外的制动，设定巡航车速增量表。

S6，基于V_i查所述的巡航车速增量表得到车速增量△V，计算坡道模式目标巡航速度V_slp＝V_i+△V。

S7，判断驾驶员设定的巡航车速V_set是否小于V_slp，若是，则继续执行步骤S8；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式。