[发明专利]一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法及系统

权利要求书

1.一种汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，判断车辆ACC系统功能是否被激活，若是，则继续执行步骤S2；若否，则不启用所述控制方法。

S2，ACC控制器实时接收坡度信息、负扭矩信息、驾驶员设定的巡航车速V_set；

S3，判断当前坡度的绝对值是否大于i_min且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S4，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；

S4，判断当前坡度的绝对值是否小于i_max且持续时间大于t，若是，则继续执行步骤S5，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；

S5，ACC系统基于当前坡度信息、动力总成提供的负扭矩信息以及车辆质量、迎风面积、风阻系数、滚动阻力系数，计算出不使用ESC制动的巡航车速V_i，并设定巡航车速增量表；

S6，基于V_i查寻所述巡航车速增量表得到车速增量△V，并计算出坡道模式目标巡航速度V_slp＝V_i+△V；

S7，判断驾驶员设定的巡航车速V_set是否小于V_slp，若是，则继续执行步骤S8，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；

S8，判断V_slp是否处于可设定的巡航车速区间[V₁，V₂]，若是，则继续执行步骤S9，若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；

其中，V₁是ACC巡航车速的最小值，V₂是ACC巡航车速的最大值；

S9，判断是否满足V_slp–V_setV_thd，若是，则继续执行步骤S10；若否，则ACC系统保持或进入巡航模式；

其中，V_thd是坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值；

S10，ACC系统进入坡道模式，并对驾驶员进行提醒；

其中，所述ACC系统进入坡道模式具体为：ACC系统自动将V_slp设定为速度控制目标，并计算出扭矩请求发送给动力总成，动力总成执行ACC系统发送的扭矩请求，对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述坡度信息由ESC控制器发送，或通过自动驾驶高精地图获得，或通过车辆周围道路基础设施获得。

3.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述负扭矩信息由动力总成发送；所述驾驶员设定的巡航车速V_set由巡航速度设置模块发送。

4.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S2中，所述驾驶员设定的巡航车速V_set的设定形式具体为方向盘按键或语音识别。

5.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S5中，所述巡航车速V_i通过假定车辆在动力总成提供的负扭矩作用下在坡道上保持纵向平衡计算得到。

6.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S9中，所述坡道模式巡航车速与驾驶员设定巡航车速的差值阈值V_thd，由ACC系统预设或由驾驶员指定然后输入给ACC系统。

7.根据权利要求1所述的汽车自适应巡航系统下坡控制方法，其特征在于步骤S10中，所述对驾驶员进行提醒，具体包括：仪表弹窗提示驾驶员进入坡道模式，仪表上显示巡航设定车速的数值，语音提示，安全带收紧，座椅震动。