[发明专利]容积使用率的监控方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种容积使用率的监控方法，包括：

根据容器所装载的货物的体积和所述容器的容积，确定所述容器的期望剩余容积；

根据所述容器的深度图像，确定所述容器的实际剩余容积；

根据所述期望剩余容积、所述实际剩余容积和所述容器的容积，确定所述容器的使用率偏差；

在所述使用率偏差超过预设值的情况下，产生报警信息。

2.根据权利要求1所述的监控方法，其中，所述根据所述容器的深度图像，确定所述容器的实际剩余容积包括：

检测所述容器的入口的边缘，将所述边缘内的区域作为所述容器的有效区域，其中，所述有效区域包括多个有效区域面元；

根据所述容器的深度图像，确定每个有效区域面元对应的容器实际深度；

根据每个有效区域面元的面积和相应的容器实际深度，确定所述容器的实际剩余容积。

3.根据权利要求2所述的监控方法，还包括：

将位置相邻的、对应的深度差距小于预设值的面元进行合并，获得一个或多个子区域；

根据每个子区域的面积和对应的深度，确定每个子区域对应的可用容积；

在装载所述货物之前，根据每个子区域的可用容积和所述货物的体积，将位置最低、并能够容纳所述货物的子区域确定为所述货物的推荐装载区域；

在所述推荐装载区域中，确定所述货物的推荐摆放位置。

4.根据权利要求3所述的监控方法，还包括：

在容器的图像中的推荐摆放位置上，标注所述货物的轮廓并进行显示。

5.根据权利要求3所述的监控方法，还包括：

根据预先获取的所述货物的尺寸，确定所述货物面积最大的表面；

将以所述货物面积最大的表面作为底面的摆放方式作为推荐摆放方式，以便将位置最低、并能够容纳所述货物以所述推荐摆放方式摆放的子区域确定为所述货物的推荐装载区域。

6.根据权利要求2所述的监控方法，还包括：

在所述容器空置的情况下，将所述容器的实际剩余容积确定为所述容器的容积。

7.根据权利要求1所述的监控方法，还包括：

在所述货物被装载之前，使用深度摄像机获取所述货物的深度图像；

根据所述货物的深度图像，确定所述货物的体积。

8.根据权利要求7所述的监控方法，其中，所述根据所述货物的深度图像，确定所述货物的体积包括：

根据所述货物的深度图像，确定所述深度图像中所述货物的边缘；

所述深度图像中所述货物的边缘，确定所述货物朝向所述深度摄像机的表面的面积、以及所述货物到所述深度摄像机的第一深度；

将所述深度摄像机到所述货物放置平面的第二深度和所述第一深度之差，确定为所述货物的高度；

根据所述货物的所述表面的面积、以及所述高度，确定所述货物的体积。

9.根据权利要求1所述的监控方法，还包括：

检测所述货物的图像的特征对应的特征向量；

响应于所述特征向量与预先存储的特征向量之间的距离小于预设距离，将所述预先存储的向量对应的体积确定为所述货物的体积。

10.根据权利要求1所述的监控方法，其中，所述容器为车厢。

11.根据权利要求1或10所述的监控方法，还包括：

检测所述容器的深度图像中是否存在目标干扰物；

在所述容器的深度图像中存在所述目标干扰物的情况下，重新获取所述容器的深度图像。

12.根据权利要求1所述的监控方法，其中，所述根据容器所装载的货物的体积和所述容器的容积，确定所述容器的期望剩余容积包括：

将所述容器的容积与容器所装载的所有货物的体积之差，确定为所述容器的期望剩余容积。