[发明专利]一种目标航迹估计方法以及相关装置

权利要求书

1.一种目标航迹估计方法，其特征在于，包括：

利用R-CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率；

基于所述杂波密度确定所述环境中新生目标的分布信息；

基于所述传感器的量测信息、所述目标运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述目标的航迹信息。

2.根据权利要求1所述的航迹估计方法，其特征在于，所述利用R-CPHD滤波器获取所述目标对应的环境的杂波密度以及检测概率的步骤，包括：

基于预设强度确定初始时刻的所述目标的强度；

基于预设势分布、预设强度确定初始时刻的所述目标的势分布；

基于所述初始时刻的所述目标的强度以及所述初始时刻的所述目标的势分布以及初始时刻的传感器量测确定初始时刻对应的所述环境的杂波密度以及检测概率。

3.根据权利要求2所述的目标航迹估计方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于前一时刻的所述目标的强度函数和所述目标运动模型确定当前时刻的所述目标的预测强度；所述当前时刻晚于所述前一时刻；

基于所述前一时刻的所述目标的势分布、所述前一时刻的所述目标的强度函数和所述目标运动模型确定当前时刻的所述目标的预测势分布；

基于所述当前时刻的所述目标的预测强度函数、所述当前时刻的所述目标的预测势分布、当前时刻的所述传感器量测，确定所述当前时刻所述目标的更新势分布和更新强度函数；

基于所述当前时刻所述目标的更新强度函数和更新势分布确定所述当前时刻对应的所述环境的杂波密度以及检测概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述传感器量测信息、目标运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述目标的分布信息确定所述目标的航迹信息的步骤，包括：

利用TPMBM跟踪器基于每一时刻的所述目标的先验信息、所述目标的运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述每一时刻的所述目标以及所述新生目标的预测分布信息；

基于每一时刻所述传感器的量测信息以及所述目标的预测分布信息确定所述目标的航迹信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用TPMBM跟踪器基于每一时刻的所述目标的先验信息、所述目标的运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述每一时刻的所述目标以及所述新生目标的预测分布信息的步骤，包括：

基于当前时刻的目标的预测分布信息以及传感器量测确认是否遗漏目标；

响应于是，则利用如下公式(1)对所述TPMBM跟踪器的漏检目标分布进行更新：

其中，(f,h)＝∫f(x)h(x)dx，单个伯努利成分的权值为出现概率为概率密度为

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用TPMBM跟踪器基于每一时刻的所述目标的先验信息、所述目标的运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述每一时刻的所述目标以及所述新生目标的预测分布信息的步骤，包括：

基于当前时刻的目标分布信息及传感器量测确定传感器量测中的已有目标；

则利用如下公式(2)基于传感器量测中的已有目标对所述TPMBM跟踪器已有目标进行更新：

其中，伯努利成分i＝{1,……n_k|k+1}，量测漏检表示为M(i,j)＝{j}，

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，利用TPMBM跟踪器基于每一时刻的所述目标的先验信息、所述目标的运动模型、所述检测概率、所述杂波密度以及所述新生目标的分布信息确定所述每一时刻的所述目标以及所述新生目标的预测分布信息的步骤，包括：

基于当前时刻的目标的预测分布信息以及传感器量测信息确定是否有新的目标；

响应于是，则利用如下公式(3)对所述TPMBM跟踪器新生目标进行更新：

其中，为杂波密度函数。