[发明专利]一种分动器滑行防抱死控制方法

说明书

本发明公开了一种分动器滑行防抱死控制方法，属于分动器控制技术领域。分动器滑行防抱死控制方法包括以下步骤：S10：分动器的预加载扭矩T₁计算；S20：主驱动轴的目标速度v_m，target计算；S30：确定防抱死闭环控制的条件；S40：闭环控制扭矩分动器的闭环控制扭矩T_target计算；S50：闭环控制扭矩分动器的滑行防抱死控制扭矩T_t计算，使车辆启动防抱死闭环控制后，能够按照计算出的T_t值增加或者降低闭环控制扭矩分动器的滑行防抱死控制扭矩，从而避免闭环控制扭矩车辆出现抱死。其优点在于：能够保证整车滑行的稳定性。

技术领域

本发明涉及分动器控制技术领域，尤其涉及一种分动器滑行防抱死控制方法。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，当松开油门踏板时，由于发动机的反拖力矩的存在，在湿滑路面上车辆的主驱动轮常常会发生抱死现象，导致车辆转向不足或转向过度，严重影响车辆的行驶安全；此时，需要对分动器实施防抱死控制；即此时需要增加或降低分动器的滑行防抱死控制扭矩，以重新实现车辆的前轴与后轴的驱动扭矩合理分配，从而避免主驱动轮的抱死状态，以提升车辆滑行的稳定性。

目前，针对于四驱分动器的防抱死控制主要是以门限值控制为主，即根据车辆的前轴与后轴两者之间的速度差大小以确定防抱死控制系数以及具体的分动器的滑行防抱死控制扭矩值；当速度差大于预设的门限值时，快速增大分动器的滑行防抱死控制扭矩以实现四驱扭矩分配；当速度差小于预设的门限值时，降低分动器的滑行防抱死控制扭矩以实现高效率的两驱行驶。

但是，当车辆在湿滑路面滑动行驶时，很容易出现频繁反复的分动器闭环控制扭矩波动、主驱动轮抱死波动和纵向减速度波动，不利于车辆滑行的稳定性。

综上所述，亟需设计一种分动器滑行防抱死控制方法，来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种分动器滑行防抱死控制方法，能够在避免车辆的主驱动轮抱死波动和分动器闭环控制扭矩波动影响下实时调节分动器的滑行防抱死控制扭矩，以保证整车滑行的稳定性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种分动器滑行防抱死控制方法，其基于车辆处于滑行状态，包括以下步骤：

S10：分动器的预加载扭矩T₁计算：当所述车辆的车速v为v₁≤v≤v₂时，v₁为所述车辆的第一速率值，v₂为所述车辆的第二速率值，T_f为所述车辆的发动机的反拖力矩，T₁≤预加载扭矩上限值；

S20：主驱动轴的目标速度v_m，target计算：v_m，target＝max(v_s，target，0)，v_s，target为考虑所述车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度；

S30：确定防抱死闭环控制的条件：当v_mv_m，target(1-λ₁)且v_mv_m，target(1-λ₁)保持的时间t≥t₁，则启动防抱死闭环控制，t₁与所述主驱动轴的减速度大小相关，v_m为所述主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，λ₁为抱死工况下防抱死控制功能触发门限偏移量；