[发明专利]一种分动器滑行防抱死控制方法

权利要求书

1.一种分动器滑行防抱死控制方法，其基于车辆处于滑行状态，其特征在于，包括以下步骤：

S10：分动器的预加载扭矩T₁计算：当所述车辆的车速v为v₁≤v≤v₂时，v₁为所述车辆的第一速率值，v₂为所述车辆的第二速率值，T_f为所述车辆的发动机的反拖力矩，T₁≤预加载扭矩上限值；

S20：主驱动轴的目标速度v_m，target计算：v_m，target＝max(v_s，target，0)，v_s，target为考虑所述车辆的转向以及轮胎侧偏的影响下的所述主驱动轴的速度；

S30：确定防抱死闭环控制的条件：当v_mv_m，target(1-λ₁)且v_mv_m，target(1-λ₁)保持的时间t≥t₁，则启动防抱死闭环控制，t₁与所述主驱动轴的减速度大小相关，v_m为所述主驱动轴上两端的两个车轮转速的平均值，λ₁为抱死工况下防抱死控制功能触发门限偏移量；

S40：所述分动器的闭环控制扭矩T_target计算：T_target＝k_pΔ_v，m+k_I∫Δ_v，m，k_p以及k_I均为根据所述车辆在滑行工况下的控制参数因子b修正得到的修正比例积分控制参数，k_p以及k_I能够根据所述车辆在直线或者转向工况下实现自适应调节，Δ_v，m为所述主驱动轴的速度控制偏差Δ_v，m＝v_m，target-v_m；

S50：所述分动器的滑行防抱死控制扭矩T_t计算：T_t＝T₁+T_target，以使所述车辆启动防抱死闭环控制后，能够按照T_t＝T₁+T_target计算出的T_t值增加或者降低所述分动器的滑行防抱死控制扭矩，从而避免所述车辆出现抱死。

2.如权利要求1所述的分动器滑行防抱死控制方法，其特征在于，在所述步骤S10中：当所述车辆的车速v为v₁v或者vv₂时，T₁＝0。

3.如权利要求1所述的分动器滑行防抱死控制方法，其特征在于，在所述步骤S20中，当所述主驱动轴为后轴时：

其中，λ₀为目标滑移率，θ为前车轮转角，单位为rad，γ为所述车辆的横摆角速度，单位为rad/s，v_m,F为前轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s，L为轴距，单位为m。

4.如权利要求1所述的分动器滑行防抱死控制方法，其特征在于，在所述步骤S20中，当所述主驱动轴为前轴时：

v_s，target＝min((v_m,Rcosθ+γL sinθ)(1-λ₀)，v_m,R)

其中，λ₀为目标滑移率，θ为后车轮转角，单位为rad，γ为所述车辆的横摆角速度，单位为rad/s，v_m,R为后轴两端的两个车轮转速的平均值，单位为m/s，L为轴距，单位为m。