[发明专利]一种基于声音的机器人预警方法及系统

说明书

本发明公开一种基于声音的机器人预警方法及系统，属于机器人控制领域。针对现有机器人工作损坏率高且控制力度差的问题，本发明提供一种基于声音的机器人预警方法，包括以下步骤：机器人上的测距装置将障碍物距离信息传给控制端；控制端将障碍物距离信息按照特定角度进行分区，并将分区内数据最小的一份障碍物距离信息确认为目标障碍物距离；对每一份目标障碍物距离按照公式求取提示音系数；根据提示音系数确定提示音分贝，随后按照提示音分贝播放给工作人员。本发明能够有效减少机器人的碰撞次数，提高机器人使用寿命；同时避免人耳对提示音产生惰性，进行不同分贝播放，有效保证操作人员对机器人的控制。同时本申请的系统结构简单，工作稳定。

技术领域

本发明属于机器人控制技术领域，更具体地说，涉及一种基于声音的机器人预警方法及系统。

背景技术

如今许多领域中都涉及到人工远程控制机器人，如无人机控制、危险环境探测等任务。经过调查研究发现，人工远程控制机器人时使用的听觉辅助装置只能输出机器人周围的声音，同时，人工远程控制机器人时，摄像头存在视野盲区导致机器人容易发生碰撞，难以进行有效的避障，人工远程控制机器人时容易发生碰撞和剐蹭，导致机器人发生损坏；且现有的机器人听觉辅助输出内容单一，不能有效的对控制机器人进行辅助。

针对上述问题也进行了相应的改进，如中国专利申请号CN201880004168.6，公开日为2019年6月18日，该专利公开了一种机器人规避控制方法及相关装置，其中方法包括：当机器人接收到外部对象的触发时，获取所述机器人被所述外部对象所触发的位置；根据所述机器人被所述外部对象所触发的位置确定所述外部对象的方位信息；根据所述外部对象的方位信息和预先获取的所述机器人所在环境的环境地图，确定躲避移动策略，所述躲避移动策略是根据所述方位信息和所述环境地图确定的，用于控制所述机器人在所述环境地图内移动以躲避在所述方位信息所指示方位上发出的会对所述机器人产生触发的外部对象；按照所述躲避移动策略生成移动指令，所述移动指令用于控制所述机器人移动。该专利虽能有效进行规避，但是对于声音预警这块并未做过多介绍。

又如中国专利申请号CN202110578824.7，公开日为2021年8月31日，该专利公开了一种智能巡防机器人系统，应用于安防机器人，其包括动态监控组件、控制组件、强声驱散组件、报警组件、导航组件和热成像组件，动态监控组件包括通信模块、存储模块、光学部件和声学部件，其中，光学部件包括环视摄像头和人脸识别模块，声学部件包括监听设备、语音识别模块、扩音设备和音频模块，通过环视摄像头和人脸识别模块主动识别人脸并比对，通过监听设备和语音识别模块监听周围声音并比对，发现可疑情况时及时报警；该系统能够自动识别可疑人员，自动预警特殊事件等安防能力，全方位进行监控，全面采集安防数据，且具有多种功能，帮助处理特殊事件，提高社会智能安防水平。该专利的不足之处在于：成本过高，且在机器人身上集成众多模块，容易相互发生干扰，且不稳定。

发明内容

1、要解决的问题

针对现有机器人工作损坏率高且控制力度差的问题，本发明提供一种基于声音的机器人预警方法及系统。本发明能够有效减少机器人的碰撞次数，提高机器人使用寿命；同时避免人耳对提示音产生惰性，进行不同分贝播放，有效保证操作人员对机器人的控制。本发明的系统结构简单，工作稳定。

2、技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种基于声音的机器人预警方法，包括以下步骤：

S1：在机器人上安装测距装置，测距装置将数据传输至控制端，所述测距装置能够测量机器人四周360°全角度的障碍物距离信息，

S2：控制端将测距装置传输的数据按照特定角度进行分区，每个分区中将数据最小的一份障碍物距离信息确认为目标障碍物距离；

S3：对每一个目标障碍物距离按照公式求取提示音系数，所述公式具体如下：