[发明专利]相机标定精度的评估方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种相机标定精度的评估方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等技术领域。具体实现方案为：获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点；利用相机的标定参数，将目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点；利用目标虚拟空间点和真实空间点之间在预设评估维度的偏差，评估相机的标定精度。这样，可以更准确地对相机的标定精度进行评估。

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，尤其涉及自动驾驶、智能交通、计算机视觉等技术领域。

背景技术

相机标定是无人驾驶车辆、移动机器人等机器视觉产品下线必不可少的一道工序，但是目前没有较好的相机标定精度的评估方法。

发明内容

本公开提供了一种相机标定精度的评估方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种相机标定精度的评估方法，包括：

获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点；

利用相机的标定参数，将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点；

利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度。

根据本公开的另一方面，提供了一种相机标定精度的评估装置，包括：

获取模块，用于获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点；

投影模块，用于利用相机的标定参数，将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点；

评估模块，用于利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述任一相机标定精度的评估方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述任一相机标定精度的评估方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述任一相机标定精度的评估方法。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本公开实施例提供的几何模型的一种示意图；

图2是本公开实施例提供的相机标定精度的评估方法的第一种流程示意图；

图3是本公开实施例提供的相机标定精度的评估方法的第二种流程示意图；

图4是本公开实施例提供的目标投影点生成目标虚拟空间点的一种原理示意图；

图5是本公开实施例提供的相机标定精度的评估方法的第三种流程示意图；

图6是本公开实施例提供的相机标定精度的评估方法的第四种流程示意图；