[发明专利]相机标定精度的评估方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种相机标定精度的评估方法，包括：

获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点；

利用相机的标定参数，将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点；

利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述利用相机的标定参数，将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点的步骤，包括：

利用相机的标定参数，将所述目标投影点转换为世界坐标系的多个候选虚拟空间点；

基于所述多个候选虚拟空间点，确定所述目标投影点的投影光路；

确定所述投影光路与预设评估维度对应的目标平面的交点，得到目标虚拟空间点。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述多个候选虚拟空间点，确定所述目标投影点的投影光路的步骤，包括：

使用直线，拟合所述多个候选虚拟空间点，得到拟合直线，所述拟合直线为所述目标投影点的投影光路。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个候选虚拟空间点的数量为两个；所述基于所述多个候选虚拟空间点，确定所述目标投影点的投影光路的步骤，包括：

确定经过所述多个候选虚拟空间点的直线，作为所述目标投影点的投影光路。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设评估维度包括角度，所述目标平面为所述真实空间点所在的、且垂直于所述相机的光轴的平面；

所述利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度的步骤，包括：

确定第一直线与第二直线之间的夹角，作为角度偏差，所述第一直线为经过所述目标虚拟空间点和所述相机的光心的直线，所述第二直线为经过所述真实空间点和所述相机的光心的直线；

利用所述角度偏差，评估所述相机的标定精度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定第一直线与第二直线之间的夹角，作为角度偏差的步骤，包括：

确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第一距离；

计算所述第一距离与第二距离的反正切值，作为角度偏差，所述第二距离为所述目标平面与相机的光心之间的距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设评估维度包括距离，所述目标平面为所述真实空间点所在的、且平行于所述相机的光轴的平面；

所述利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度的步骤，包括：

确定所述目标平面中所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间的第三距离；

根据所述第三距离，确定距离偏差；

利用所述距离偏差，评估所述相机的标定精度。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第三距离，确定距离偏差的步骤，包括：

计算所述第三距离与第四距离的比值，作为距离偏差，所述第四距离为所述真实空间点与经过所述相机的光心且垂直于所述光轴的平面之间的距离。

9.一种相机标定精度的评估装置，包括：

获取模块，用于获取真实空间点在图像坐标系中的目标投影点；

投影模块，用于利用相机的标定参数，将所述目标投影点投影至预设评估维度对应的目标平面上，得到目标虚拟空间点；

评估模块，用于利用所述目标虚拟空间点和所述真实空间点之间在所述预设评估维度的偏差，评估所述相机的标定精度。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述投影模块，具体用于：

利用相机的标定参数，将所述目标投影点转换为世界坐标系的多个候选虚拟空间点；

基于所述多个候选虚拟空间点，确定所述目标投影点的投影光路；

确定所述投影光路与预设评估维度对应的目标平面的交点，得到目标虚拟空间点。