[发明专利]一种复合机器人

说明书

本发明提供一种复合机器人，包括移动底盘及机械臂，移动底盘通过支撑装置连接机械臂，支撑装置安装板、支撑杆及工作台，移动底盘的顶部连接安装板，安装板背向移动底盘的一面连接支撑杆，支撑杆远离安装板的一端连接工作台，工作台背向支撑杆的一面连接机械臂，工作台与安装板之间形成放置腔，放置腔内设置储物箱，储物箱可移动的连接于安装板上。通过在安装板与移动底盘之间形成放置腔，将储物箱可移动的设置于放置腔内，在机械臂需针对不同工况进行作业，需更换夹具时，可将储物箱移出放置腔，对夹具进行更换，避免了作业途中不必要的往返更换夹具时间，提高复合机器人针对不同工况的适配性，一定程度的节约作业时间，提升工作效率。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种复合机器人。

背景技术

复合机器人作为新一代机器人的典型代表，集工业、移动、协作机器人优点于一身，具有人机融合、安全易用、灵敏精准及灵活通用等特征，改变了传统机器人的工作模式，在工业生产、社会服务、康复医疗、特种作业等领域具有广阔的应用前景，已经成为引领未来机器人发展的重要方向。

传统的复合机器人是将机械臂安装于移动设备上，通过移动设备移动到作业位置后，通过机械臂进行相关作业。

但传统的复合机器人大部分考虑其便捷性和灵活性，整体结构较小，导致其工作台面，在安装机械臂、预留操作空间后，可用空间极少，在复合机器人需要对多种工作环境进行作业，其机械臂的夹具需要更换时，需耗时往返工作车间进行更换，拉高了时间成本，工作效率较低。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种复合机器人，旨在解决现有技术中复合机器人因结构较小、空间有限，无法携带更换夹具，导致其对于多种工作环境的适配度较低，需往复折返进行夹具更换，拉高时间成本，工作效率较低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下技术方案来实现的：

一种复合机器人，包括移动底盘及机械臂，所述移动底盘通过支撑装置连接所述机械臂，所述支撑装置包括安装板、支撑杆及工作台，所述移动底盘的顶部连接所述安装板，所述安装板背向所述移动底盘的一面连接所述支撑杆，所述支撑杆远离所述安装板的一端连接所述工作台，所述工作台背向所述支撑杆的一面连接所述机械臂，所述工作台与所述安装板之间形成放置腔，所述放置腔内设置储物箱，所述储物箱可移动的连接于所述安装板上。

与现有技术相比，本发明的有益效果在于：通过在所述安装板与所述移动底盘之间形成放置腔，将储物箱可移动的设置于所述放置腔内，在所述机械臂需针对不同工况进行作业，需更换夹具时，可将所述储物箱移出所述放置腔，对所述夹具进行更换，在不影响所述复合机器人外观的情况下，避免了作业途中不必要的往返更换夹具时间，可提高所述复合机器人针对不同工况的适配性，同时，可一定程度的节约作业时间，提升工作效率。

进一步，所述安装板背向所述移动底盘的一面设置水平移动机构，所述水平移动机构用于驱动所述储物箱沿水平方向往复运动，以使所述储物箱进出所述放置腔。

更进一步，所述水平移动机构包括驱动电机、丝杆、驱动块及固定板，所述安装板朝向所述工作台的一面凸起形成第一限位板及第二限位板，所述第一限位板平行于所述第二限位板，且所述第一限位板与所述第二限位板的位置对应，所述第一限位板背向所述第二限位板的一面连接所述驱动电机，所述驱动电机电性连接所述丝杆，所述丝杆远离所述驱动电机的一端抵接所述第二限位板，所述丝杆外套接所述驱动块，所述驱动块朝向所述工作台的一面连接所述固定板，所述固定板上设置所述储物箱。

更进一步，所述水平移动机构还包括两个所述导杆，两个所述导杆位于所述丝杆相对的两侧，所述导杆连接于所述第一限位板与所述第二限位板之间，且所述导杆平行于丝杆，所述导杆外套接从动块，所述从动块朝向所述工作台的一面连接所述固定板。

更进一步，所述导杆与所述丝杆之间设置辅动机构，所述辅动机构用于提升所述固定板往复移动时的刚性。