[发明专利]一种复合机器人

权利要求书

1.一种复合机器人，包括移动底盘及机械臂，其特征在于，所述移动底盘通过支撑装置连接所述机械臂，所述支撑装置包括安装板、支撑杆及工作台，所述移动底盘的顶部连接所述安装板，所述安装板背向所述移动底盘的一面连接所述支撑杆，所述支撑杆远离所述安装板的一端连接所述工作台，所述工作台背向所述支撑杆的一面连接所述机械臂，所述工作台与所述安装板之间形成放置腔，所述放置腔内设置储物箱，所述储物箱可移动的连接于所述安装板上。

2.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述安装板背向所述移动底盘的一面设置水平移动机构，所述水平移动机构用于驱动所述储物箱沿水平方向往复运动，以使所述储物箱进出所述放置腔。

3.根据权利要求2所述的复合机器人，其特征在于，所述水平移动机构包括驱动电机、丝杆、驱动块及固定板，所述安装板朝向所述工作台的一面凸起形成第一限位板及第二限位板，所述第一限位板平行于所述第二限位板，且所述第一限位板与所述第二限位板的位置对应，所述第一限位板背向所述第二限位板的一面连接所述驱动电机，所述驱动电机电性连接所述丝杆，所述丝杆远离所述驱动电机的一端抵接所述第二限位板，所述丝杆外套接所述驱动块，所述驱动块朝向所述工作台的一面连接所述固定板，所述固定板上设置所述储物箱。

4.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述水平移动机构还包括两个所述导杆，两个所述导杆位于所述丝杆相对的两侧，所述导杆连接于所述第一限位板与所述第二限位板之间，且所述导杆平行于丝杆，所述导杆外套接从动块，所述从动块朝向所述工作台的一面连接所述固定板。

5.根据权利要求4所述的复合机器人，其特征在于，所述导杆与所述丝杆之间设置辅动机构，所述辅动机构用于提升所述固定板往复移动时的刚性。

6.根据权利要求5所述的复合机器人，其特征在于，所述辅动机构包括第一连接板、第二连接板及支撑滚轮，所述安装板朝向所述工作台的一面凸起形成所述第一连接板及所述第二连接板，所述第一连接板及所述第二连接板相对设置，所述支撑滚轮转动连接于所述第一连接板及所述第二连接板之间，且所述支撑滚轮背向所述安装板的一端抵接所述固定板。

7.根据权利要求3所述的复合机器人，其特征在于，所述固定板包括底板及顶板，所述底板与所述顶板之间连接升降机构，所述升降机构用于驱动所述储物箱沿所述支撑杆的轴向运动。

8.根据权利要求7所述的复合机器人，其特征在于，所述升降机构包括主动连杆、从动连杆、螺杆、第一滑块及第二滑块，所述顶板相对的内侧壁连接第一从动滑轨，所述第一从动滑轨外套接所述第一滑块，所述底板相对的内侧壁连接第二从动滑轨，所述第一从动滑轨平行于所述第二从动滑轨，所述底板的一侧壁连接升降电机，所述升降电机电性连接所述螺杆，所述螺杆远离所述升降电机的一端穿过所述底板的侧壁，进入所述底板的内部，且所述螺杆平行于所述第二从动滑轨，所述第二滑块的一端套接于所述第二从动滑轨外，并连接所述主动连杆，所述第二滑块的另一端套接于所述螺杆外，所述主动连杆远离所述第二滑块的一端转动连接于所述顶板远离所述升降电机的一端，所述从动连杆的一端连接于所述第一滑块上，所述从动连杆的另一端转动连接于所述底板远离所述升降电机的一端，所述主动连杆中心处与所述从动连杆的中心处连接有轴承销。

9.根据权利要求1所述的复合机器人，其特征在于，所述支撑杆轴向移动连接于所述安装板与所述工作台之间。

10.根据权利要求9所述的复合机器人，其特征在于，所述支撑杆包括套杆及伸缩杆，所述安装板朝向所述工作台的一面固定连接所述套杆，所述套杆内套接所述伸缩杆，所述移动底盘内设置伸缩电机，所述伸缩电机电性连接所述伸缩杆，所述伸缩杆远离所述伸缩电机的一端连接所述工作台朝向所述安装板的一面。