[发明专利]一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法及系统，该方法包括：用户开启车辆的自动跟随功能，车辆根据高精度地图检测车辆所在道路情况判定所在道路为非高速路段，则车辆基于多传感器实时检测车辆周围环境判定没有障碍物阻碍车辆通行，则基于UWB技术实时检测车辆和用户之间的距离，判定所述距离在设定跟随距离范围内，则规划车辆跟随用户的行驶路径，然后车辆沿行驶路径跟随并靠近用户直至车辆和用户之间的距离小于最小跟随距离，车辆停止行驶；待车辆和用户之间的距离重新在设定跟随距离范围内时，重复上述步骤，然后按此循环直至用户关闭自动跟随功能为止。该方法能实现车辆自动跟随，使得用户用车更便捷，从而有效提高用户体验感。

技术领域

本发明属于汽车智能化技术领域，特别涉及一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法及系统。

背景技术

随着智能化、数字化的发展，汽车领域不断涌现出越来越多的智能化功能，而这些智能化功能使得用户的用车更便捷、也更舒适。因此，未来的出行方式中，用户可能会对车辆的智能化提出更高的需求。例如，当用户将车辆停放在户外时，突然临时接到一个电话，接电话过程中用户又正在往前走，怎样让车辆跟随着用户走，这样当用户接电话后，即可就地上车，这无疑会提高用户的体验感。

然而，虽然当前自动驾驶领域已实现了近程的自动泊车功能甚至是家庭区域的自动泊车功能，但该功能要么受限于需要记忆路径，而很多的户外路径往往都不是经常路过的，更多是第一次经过；要么受限于高精度地图的定位精度不足。基于此，怎样实现车辆自动跟随，使得用户用车更便捷，从而提高用户体验感是本领域期盼解决的技术问题。

发明内容

针对现有技术存在的上述不足，本发明的目的就在于提供一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法及系统，该方法能实现车辆自动跟随，使得用户用车更便捷，从而有效提高用户体验感。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，包括以下步骤：

S1：用户开启车辆的自动跟随功能，车辆根据高精度地图检测车辆所在道路情况判断所在道路是否为非高速路段，若是，则进入S2，否则，则车辆自动停止行驶；

S2：车辆基于多传感器实时检测车辆周围环境判断是否有障碍物阻碍车辆通行，若没有，则进入S3，否则，则车辆自动停止行驶；

S3：基于UWB技术实时检测车辆和用户之间的距离，判断所述距离是否在设定跟随距离范围内，若在，则进入S4，否则，则车辆自动停止行驶；

S4：基于UWB技术和多传感器确定用户位置，并据此规划车辆跟随用户的行驶路径，然后车辆沿行驶路径跟随并靠近用户直至车辆和用户之间的距离小于最小设定跟随距离，车辆自动停止行驶；

S5：若用户继续行走，待车辆和用户之间的距离重新在设定跟随距离范围内时，重复S4，然后按此循环直至用户关闭自动跟随功能或车辆自动停止行驶为止。

进一步地，S1、S2和S3中车辆自动停止行驶的同时还通过车辆闪灯或/和鸣笛告知用户，以表示当前环境不适合使用自动跟随功能。

更进一步地，告知用户后，车辆在设定时间后自动熄火。

进一步地，S1~S5中，用户随时可关闭车辆的自动跟随功能。

进一步地，S4中，车辆靠近用户过程中遇到障碍物或需横穿马路时，车辆自动停止行驶同时通过车辆闪灯或/和鸣笛告知用户，以表示当前环境不适合使用自动跟随功能。

进一步地，车辆结合高精度地图、多传感器和UWB技术沿车辆所在道路边缘规划车辆跟随用户的行驶路径。

本发明还提供一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的系统，包括高精度地图、多传感器、车端UWB硬件模块、驾驶域控制器、移动端、动力单元、转向单元和车身域控制器。

所述高精度地图用于检测车辆所在道路情况；多传感器用于实时检测车辆周围环境。