[发明专利]一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法及系统

权利要求书

1.一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：用户开启车辆的自动跟随功能，车辆根据高精度地图检测车辆所在道路情况判断所在道路是否为非高速路段，若是，则进入S2，否则，则车辆自动停止行驶；

S2：车辆基于多传感器实时检测车辆周围环境判断是否有障碍物阻碍车辆通行，若没有，则进入S3，否则，则车辆自动停止行驶；

S3：基于UWB技术实时检测车辆和用户之间的距离，判断所述距离是否在设定跟随距离范围内，若在，则进入S4，否则，则车辆自动停止行驶；

S4：基于UWB技术和多传感器确定用户位置，并据此规划车辆跟随用户的行驶路径，然后车辆沿行驶路径跟随并靠近用户直至车辆和用户之间的距离小于最小设定跟随距离，车辆自动停止行驶；

S5：若用户继续行走，待车辆和用户之间的距离重新在设定跟随距离范围内时，重复S4，然后按此循环直至用户关闭自动跟随功能或车辆自动停止行驶为止。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，S1、S2和S3中车辆自动停止行驶的同时还通过车辆闪灯或/和鸣笛告知用户，以表示当前环境不适合使用自动跟随功能。

3.根据权利要求2所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，告知用户后，车辆在设定时间后自动熄火。

4.根据权利要求1所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，S1~S5中，用户随时可关闭车辆的自动跟随功能。

5.根据权利要求1所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，S4中，车辆靠近用户过程中遇到障碍物或需横穿马路时，车辆自动停止行驶同时通过车辆闪灯或/和鸣笛告知用户，以表示当前环境不适合使用自动跟随功能。

6.根据权利要求1所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的方法，其特征在于，车辆结合高精度地图、多传感器和UWB技术沿车辆所在道路边缘规划车辆跟随用户的行驶路径。

7.一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的系统，其特征在于，包括高精度地图、多传感器、车端UWB硬件模块、驾驶域控制器、移动端、动力单元、转向单元和车身域控制器；

所述高精度地图用于检测车辆所在道路情况；多传感器用于实时检测车辆周围环境；

所述移动端用于用户开启车辆自动跟随功能，且所述移动端具有UWB模块，所述UWB模块与车端UWB硬件模块通信连接，用于实时检测车辆和用户之间的距离；

所述高精度地图、多传感器和车端UWB硬件模块分别与驾驶域控制器连接，便于驾驶域控制器根据高精度地图、多传感器和车端UWB硬件模块检测的数据规划车辆自动跟随的行驶路径；移动端和驾驶域控制器连接；驾驶域控制器分别与动力单元、转向单元和车身域控制器连接，便于控制车辆沿规划的行驶路径行驶。

8.根据权利要求7所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的系统，其特征在于，所述多传感器包括但不限于周视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和全景摄像头。

9.根据权利要求7所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的系统，其特征在于，所述移动端包括车辆钥匙和手机。

10.根据权利要求7所述的一种基于UWB技术实现车辆自动跟随的系统，其特征在于，所述车端UWB硬件模块有6~8个，UWB模块有1个。