[发明专利]基于自学习的路口车道选择的控制系统及方法

说明书

本发明涉及一种基于自学习的路口车道选择的控制系统及方法，系统包括道路环境采集设备、导航定位系统、车载动态传感器和车载感知系统，还包括车道选择模块和车辆行驶模块；所述车道选择模块用于根据当前人车环境计算并选择合理且合适的城区路口车道，所述车辆行驶模块用于根据车道选择实施驾驶操作。本发明通过自学习驾驶员的城区路口选择，对城区路口车道选择初始策略进行优化，这样，基于制定合理车道选择的驾驶策略，能够根据用户自身对于城区路口车道选择的喜好和适应性，实现辅助驾驶技术的路口安全通行以及体验提升，展现现代技术的人性化关怀。

技术领域

本发明属于智能驾驶控制技术领域，具体涉及一种基于自学习的路口车道选择的控制系统及方法。

背景技术

现阶段，国内外车企或互联网巨头都在积极发展辅助驾驶技术，目前能够满足智能驾驶车辆在小范围、简单城区环境下的低速行驶要求，以及城际公路简单环境中的高速行驶需求，领先技术到达L2水平并向L4水平发展，许多技术已经搭载各种车型实现量产。如今，辅助驾驶团队逐渐认识到给用户极致体验不仅仅是解放驾驶员的双手双脚，更多的是让辅助驾驶像经验丰富、沉着冷静的人类驾驶员。随着智能驾驶车辆研究的不断深入，对智能驾驶车辆的辅助驾驶策略提出了更高的要求。

尤其当智能驾驶车辆行驶至路口前或通过路口后，有多个可通行的车道，如车辆驾驶至路口前需要直行，此时有多个直行通行车道，或者出路口时，有多个可通行路口，均需要系统做出选择，因此有必要基于驾驶员自身对于城区路口车道选择的喜好和适应性来制定相应的控制方法及系统。

发明内容

针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种基于自学习的路口车道选择的控制系统及方法，避免智能驾驶车辆不能根据用户自身车道选择的喜好进行车道选择的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

基于自学习的路口车道选择的控制系统，包括：道路环境采集设备，用于识别采集路口处的交通标线、交通标志和交通信号灯；导航定位系统，用于制定行驶路径并定位用户车辆相对位置；车载动态传感器，用于实时检测车辆动态行驶状态；车载感知系统，用于识别周围交通环境；还包括车道选择模块和车辆行驶模块；所述车道选择模块用于根据当前人车环境计算并选择合理且合适的城区路口车道，所述车辆行驶模块用于根据车道选择实施驾驶操作；

所述道路环境采集设备、导航定位系统、车载动态传感器、车载感知系统与车道选择模块通信连接；所述车道选择模块与车辆行驶模块通信连接。

进一步完善上述技术方案，所述车道选择模块包括路口车道选择计算单元、自学习计算单元和存储单元；所述路口车道选择计算单元用于根据制定策略选择城区路口车道，所述自学习计算单元用于学习驾驶员在相同路口车道情景下的车道选择；所述存储单元用于存储道路环境、车辆动态行驶状态、交通环境、车道选择、驾驶员接管情况及其对应关系。

进一步地，所述车辆行驶模块包括制动模块、动力模块和转向模块；所述制动模块用于控制车辆制动，所述动力模块用于控制车辆前进，所述转向模块用于控制车辆转向。

本发明还涉及基于自学习的路口车道选择的控制方法，本方法基于上述的基于自学习的路口车道选择的控制系统而进行，包括如下步骤：

S1：开启辅助驾驶功能；

S2：车辆进入多车道可选择的路口后进行车道判断及选择，使得车辆进入可通行车道；

S3：基于各个可通行车道的汇流情况、通行效率和距离三个评价维度计算每个可通行车道的总分值；

S4：根据驾驶员接管车辆情况，制定城区路口车道选择策略并进行路口车道选择自学习，车辆选择车道通行。

进一步完善上述技术方案，所述步骤S4具体包括：

S4.1：若驾驶员不接管车辆，制定并执行城区路口车道选择初始策略，执行步骤S4.3；若驾驶员接管车辆，则对驾驶行为换道进行评价赋分，同时进行数据积累；