[发明专利]基于自学习的路口车道选择的控制系统及方法

权利要求书

1.基于自学习的路口车道选择的控制系统，包括：道路环境采集设备，用于识别采集路口处的交通标线、交通标志和交通信号灯；导航定位系统，用于制定行驶路径并定位用户车辆相对位置；车载动态传感器，用于实时检测车辆动态行驶状态；车载感知系统，用于识别周围交通环境；其特征在于：还包括车道选择模块和车辆行驶模块；所述车道选择模块用于根据当前人车环境计算并选择合理且合适的城区路口车道，所述车辆行驶模块用于根据车道选择实施驾驶操作；

所述道路环境采集设备、导航定位系统、车载动态传感器、车载感知系统与车道选择模块通信连接；所述车道选择模块与车辆行驶模块通信连接。

2.根据权利要求1所述基于自学习的路口车道选择的控制系统，其特征在于：所述车道选择模块包括路口车道选择计算单元、自学习计算单元和存储单元；所述路口车道选择计算单元用于根据制定策略选择城区路口车道，所述自学习计算单元用于学习驾驶员在相同路口车道情景下的车道选择；所述存储单元用于存储道路环境、车辆动态行驶状态、交通环境、车道选择、驾驶员接管情况及其对应关系。

3.根据权利要求1所述基于自学习的路口车道选择的控制系统，其特征在于：所述车辆行驶模块包括制动模块、动力模块和转向模块；所述制动模块用于控制车辆制动，所述动力模块用于控制车辆前进，所述转向模块用于控制车辆转向。

4.基于自学习的路口车道选择的控制方法，其特征在于：本方法基于权利要求1-3中任一项所述的基于自学习的路口车道选择的控制系统而进行，包括如下步骤：

S1：开启辅助驾驶功能；

S2：车辆进入多车道可选择的路口后进行车道判断及选择，使得车辆进入可通行车道；

S3：基于各个可通行车道的汇流情况、通行效率和距离三个评价维度计算每个可通行车道的总分值；

S4：根据驾驶员接管车辆情况，制定城区路口车道选择策略并进行路口车道选择自学习，车辆选择车道通行。

5.根据权利要求4所述基于自学习的路口车道选择的控制方法，其特征在于：所述步骤S4具体包括：

S4.1：若驾驶员不接管车辆，制定并执行城区路口车道选择初始策略，执行步骤S4.3；若驾驶员接管车辆，则对驾驶行为换道进行评价赋分，同时进行数据积累；

S4.2：制定并执行城区路口车道自学习策略，同时进行数据积累；

S4.3：车辆选择车道通行。

6.根据权利要求5所述基于自学习的路口车道选择的控制方法，其特征在于：所述城区路口车道选择初始策略为：车辆选择总分值最高的可通行车道通行；

若有多个可通行车道的总分值与本车道相同且同为最高值，车辆选择本车道通行；若有其他多个车道的总分值均为最高值且高于本车道的总分值，车辆选择左边较邻近车道通行。

7.根据权利要求6所述基于自学习的路口车道选择的控制方法，其特征在于：所述步骤S4.1还包括：

驾驶员接管车辆，对驾驶行为以是否换道作为指标进行评价赋分，换道情况初始赋值为1分，不换道情况初始赋值为0分，面对多个可通行车道时，驾驶员换道则换道情况加1分，驾驶员不换道则不换道情况加1分；并将换道情况进行数据积累存储在存储单元中；

所述步骤S4.2中，所述城区路口车道自学习策略为：若可通行车道与城区路口车道选择初始策略选择结果相同，则该可通行车道评价维度权重不变；若可通行车道与城区路口车道选择初始策略选择结果不同但总分值相同，比较可通行车道各评价维度的分值，若各评价维度分值相同，存储该次车道选择过程，若各评价维度分值不同，且某个或多个维度的驾驶员通行车道的分值高于城区路口车道选择初始策略中的分值，将该维度作为潜在重要维度，经过M次选择后，将该维度的权重增加S分；若可通行车道与城区路口车道选择初始策略选择结果不同但可通行车道的总分值低于城区路口车道选择初始策略选择车道的总分值，则该可通行车道评价维度权重不变但作为异常车道选择数据存储供后续维度分析。