[发明专利]SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，其方法包括：对关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化，并利用初始化后的关节数据采集传感器对初始化后的关节驱动电机进行实时数据采集，获得实时关节状态变量；基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器；进行关节运动矩阵构建处理，获得实时关节运动矩阵；获得实时反馈状态信息；获得实时期望反馈状态信息，获得差值反馈状态信息；基于差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控制指令，利用实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。本发明实现对机械臂内置的关节驱动电机的精确控制，有效的保障机械臂在作业时的精确度。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的逐渐成熟，将有越来越多的机器人或者与机器人相关的机械臂或者机械手等设备进入工业制造领域，形成工业自动化，使得在一些较为危险的工业制造或者岗位上可以使用相应的机器人或者机械臂等设备代替，从而减低生产风险及用人成本；但是现有的SCARA机器人需要复杂的算法或者程序实现精确控制，由此就需要较高的生产成本，导致无法低成本的大规模的进入工业制造领域，如何进行SCARA机器人内的驱动电机的精确控制，并且降低控制算法的复杂度尤为重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统，可以实现算法较为简单的对SCARA机器人内置的关节驱动电机进行精确控制，有效的保障SCARA机器人在作业时的精确度。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法，包括远程控制器和SCARA机器人，所述SCARA机器人内置有关节驱动电机和关节数据采集传感器及网关，所述SCARA机器人基于内置的网关与所述远程控制器相连接；所述方法包括：

对所述SCARA机器人内置的关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化，并利用初始化后的关节数据采集传感器对初始化后的关节驱动电机进行实时数据采集，获得实时关节状态变量；

所述SCARA机器人基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器；

所述远程控制器基于所述实时关节状态变量进行关节运动矩阵构建处理，获得实时关节运动矩阵；

基于所述实时关节运动矩阵获得所述SCARA机器人的实时反馈状态信息；

获得所述SCARA机器人的实时期望反馈状态信息，并基于所述实时期望反馈状态信息与所述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息；

在所述远程控制器中基于所述差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控制指令，利用所述实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。

可选的，所述方法还包括：

所述远程控制器基于内置在所述关节驱动电机的监测传感器实时获得所述关节驱动电机的监测数据，并基于所述监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

可选的，所述监测数据至少包括工作温度数据和工作扰动数据；

所述基于所述监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制，包括：

所述远程控制器基于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制；

所述远程控制器基于所述工作扰动数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

可选的，所述远程控制器基于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制，包括：

所述远程控制器在判断到所述工作温度数据到达第一阈值温度后，控制所述关节驱动电机的冷却系统进入工作状态；

在所述冷却系统进入工作状态之后，所述远程控制器实时获得的所述工作温度数据大于等于第一阈值温度时，所述远程控制器生成降低所述关节驱动电机工作功率的实时调整控制指令，对所述关节驱动电机进行实时调整控制。