[发明专利]SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法及系统

权利要求书

1.一种SCARA机器人的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，包括远程控制器和SCARA机器人，所述SCARA机器人内置有关节驱动电机和关节数据采集传感器及网关，所述SCARA机器人基于内置的网关与所述远程控制器相连接；所述方法包括：

对所述SCARA机器人内置的关节数据采集传感器和关节驱动电机进行初始化，并利用初始化后的关节数据采集传感器对初始化后的关节驱动电机进行实时数据采集，获得实时关节状态变量；

所述SCARA机器人基于网关将所述实时关节状态变量发送至远程控制器；

所述远程控制器基于所述实时关节状态变量进行关节运动矩阵构建处理，获得实时关节运动矩阵；

基于所述实时关节运动矩阵获得所述SCARA机器人的实时反馈状态信息；

获得所述SCARA机器人的实时期望反馈状态信息，并基于所述实时期望反馈状态信息与所述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息；

在所述远程控制器中基于所述差值反馈状态信息生成关节驱动电机的实时控制指令，利用所述实时控制指令对所述关节驱动电机进行实时输出控制。

2.根据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述远程控制器基于内置在所述关节驱动电机的监测传感器实时获得所述关节驱动电机的监测数据，并基于所述监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

3.根据权利要求2所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述监测数据至少包括工作温度数据和工作扰动数据；

所述基于所述监测数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制，包括：

所述远程控制器基于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制；

所述远程控制器基于所述工作扰动数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

4.根据权利要求3所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述远程控制器基于所述工作温度数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制，包括：

所述远程控制器在判断到所述工作温度数据到达第一阈值温度后，控制所述关节驱动电机的冷却系统进入工作状态；

在所述冷却系统进入工作状态之后，所述远程控制器实时获得的所述工作温度数据大于等于第一阈值温度时，所述远程控制器生成降低所述关节驱动电机工作功率的实时调整控制指令，对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

5.根据权利要求3所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述远程控制器基于所述工作扰动数据对所述关节驱动电机进行实时调整控制，包括：

所述远程控制器在判断到所述工作扰动数据达到第一阈值扰动后，启动内置在所述远程控制器的稳定平台速度环控制系统对所述关节驱动电机进行实时调整控制。

6.根据权利要求1所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述实时反馈状态信息包括所述SCARA机器人的机械臂的实时关节角度、实时关节角速度和实时输出接触力；

所述实时期望反馈状态信息包括所述SCARA机器人的机械臂的实时期望关节角度、实时期望关节角速度和实时期望输出接触力。

7.根据权利要求6所述的关节驱动电机远程控制方法，其特征在于，所述基于所述实时期望反馈状态信息与所述实时反馈状态信息获得差值反馈状态信息，包括：

利用所述实时反馈状态信息中的机械臂的实时关节角度、实时关节角速度和实时输出接触力与所述实时期望反馈状态信息中的机械臂的实时期望关节角度、实时期望关节角速度和实时期望输出接触力进行相减处理，并形成差值反馈状态信息。