[发明专利]用于物体大小检测的机器人系统

说明书

本公开涉及用于物体大小检测的机器人系统。一种计算系统，包括与具有视场的相机通信的处理电路。处理电路基于视场中的物体获取图像信息，并为目标开放角定义最小可行范围。潜在最小可行范围通过标识物体的候选边缘并基于候选边缘确定潜在交点来定义。最小可行范围然后可以从潜在最小可行范围中被标识和验证。

对相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年5月18日提交的题为“A ROBOTIC SYSTEM FOR OBJECT SIZEMEASUREMENT OR MINIMUM VIABLE REGION DETECTION”的第63/189,743号美国临时申请的权益，该美国临时申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本技术总体上针对机器人系统，并且更具体地针对用于执行物体大小(size)测量和/或最小可行范围(region)检测的系统、过程和技术。

背景技术

随着它们不断提高的性能和降低的成本，许多机器人(例如，被配置为自动/自主地执行物理动作的机器)现在广泛用于各种不同的领域。例如，机器人可用于在制造和/或组装、填充(packing)和/或打包、运输和/或装运等中执行各种任务(例如，通过空间操纵或转移物体)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，从而替代或减少执行危险或重复性任务另外(otherwise)所需的人类参与。

发明内容

根据本发明的实施例，一种计算系统包括：非暂时性计算机可读介质；与具有视场的相机通信的至少一个处理电路，该至少一个处理电路被配置为，当一个或多个物体处于或者已经处于视场中时，执行存储在非暂时性计算机可读介质上的指令。指令用于：获取表示一个或物体的图像信息，每个物体具有多个边缘，其中图像信息由相机生成并描述与一个或多个物体相关联的至少物体外观；基于图像信息检测一个或多个物体的多个角；从多个角中标识目标开放角；为目标开放角定义最小可行范围，其中最小可行范围通过以下定义：生成多个候选边缘段；从多个候选边缘段中确定多个候选边缘；定义多个候选边缘的相应候选边缘之间的多个交点；基于多个交点定义一组潜在最小可行范围候选；以及从该组潜在最小可行范围候选中为多个角中的目标开放角选择最小可行范围候选；以及验证最小可行范围候选作为目标开放角的最小可行范围。

另外的实施例提供一种控制机器人系统的方法，该机器人系统包括非暂时性计算机可读介质、与具有视场的相机通信并被配置为执行指令的至少一个处理电路。方法包括获取表示一个或物体的图像信息，每个物体具有多个边缘，其中图像信息由相机生成并描述与一个或多个物体相关联的至少物体外观；基于图像信息检测一个或多个物体的多个角；从多个角中标识目标开放角；为目标开放角定义最小可行范围，其中最小可行范围通过以下定义：生成多个候选边缘段；从多个候选边缘段中确定多个候选边缘；定义多个候选边缘的相应候选边缘之间的多个交点；基于多个交点定义一组潜在最小可行范围候选；以及从该组潜在最小可行范围候选中为多个角中的目标开放角选择最小可行范围候选；以及验证最小可行范围候选作为目标开放角的最小可行范围。

在另外的实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读介质包括用于由与具有视场的相机通信并被配置的至少一个处理电路执行的指令，当一个或多个物体处于或者已经处于视场中时，指令被配置为：获取表示一个或物体的图像信息，每个物体具有多个边缘，其中图像信息由相机生成并描述与一个或多个物体相关联的至少物体外观；基于图像信息检测一个或多个物体的多个角；从多个角中标识目标开放角；为目标开放角定义最小可行范围，其中最小可行范围通过以下定义：生成多个候选边缘段；从多个候选边缘段中确定多个候选边缘；定义多个候选边缘的相应候选边缘之间的多个交点；基于多个交点定义一组潜在最小可行范围候选；以及从该组潜在最小可行范围候选中为多个角中的目标开放角选择最小可行范围候选；以及验证最小可行范围候选作为目标开放角的最小可行范围。

附图说明

图1A-1D示出了与本文的实施例一致的用于执行或促进定义最小可行范围的系统。