[发明专利]一种基于移动终端的泊车方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于移动终端的泊车方法，具体包括：使用移动终端获取车辆及车位的图像，根据图像对车辆和车位位置进行标定；并对障碍物进行标定；根据标定计算车辆相对车位的位置；根据障碍物的标定及车辆相对车位的位置规划泊车路径；根据泊车路径进行泊车。本发明的方法利用了移动终端高算力、高灵活性及高精度三维定位能力的特点，以低成本实现泊车的精确规划及控制；并能够在路径规划中规避难以被雷达侦测的特殊障碍物，如细小障碍物或水坑、地面脏污等。

技术领域

本发明属于车辆导航领域，具体涉及一种基于移动终端的泊车方法及系统。

背景技术

近年来，随着大数据和人工智能的发展，相关技术成果在自动驾驶领域得到了广泛运用。其中，自动（辅助）泊车由于其安全性高、场景相对简单等特点，在整车量产项目中趋于成熟并得到普及。目前，主流的自动（辅助）泊车系统根据其使用的感知设备不同，可以分为三大类：

1)基于车载视觉（如环视）实现线车位和空间车位的泊车功能；

2)基于车载超声波/雷达传感器实现空间车位泊车功能；

3)基于1)和2)融合传感器实现线车位和空间车位泊车功能。

然而，以上三个方案都存在一些短板。首先，它们共同的缺点在于：对于水坑等障碍物、道路坡度等规划控制关键因素无法进行识别，而且对于车位深处、狭小处由于探测范围有限，相关障碍物无法进行有效检测；另外在泊车的过程中，车位可能离开感知探测范围。

另外，在各个方案特有的缺陷上，方案1和3相关硬件落地成本较高，不利于广泛推广；方案1在夜间等复杂场景无法识别车位，具有一定局限性；方案2不能识别线车位，并且识别距离很短、精度差，功能受限。

发明内容

基于现有技术中存在的上述缺点和不足，本发明的目的之一是至少解决现有技术中存在的上述问题之一或多个，换言之，本发明的目的之一是提供满足前述需求之一或多个的一种基于移动终端的泊车方法及系统。

为了达到上述发明目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于移动终端的泊车方法，方法具体包括：

使用移动终端获取车辆及车位的图像，根据图像对车辆和车位位置进行标定；并对障碍物进行标定；

根据标定计算车辆相对车位的位置；

根据障碍物的标定及车辆相对车位的位置规划泊车路径；

根据泊车路径进行泊车。

作为优选方案，车辆位置的标定具体包括如下方法：

获取目标车辆的尺寸参数；

对目标车辆的外形特征点进行标定；

根据外形特征点的位置及尺寸参数生成车辆的位置。

作为优选方案，计算车辆相对车位的位置，具体包括如下方法：

分别记录移动终端获取车辆图像时的车辆拍摄位置及获取车位图像时的车位拍摄位置；

将车辆拍摄位置和车位拍摄位置统一至二维坐标系；

计算得到车辆相对车位的位置。

作为进一步优选的方案，车辆拍摄位置和车位拍摄位置通过双天线组合定位得到。

作为优选方案，对障碍物进行标定，具体包括：

通过车辆传感器对立体障碍物进行标定；

在移动终端上对图像中车辆和车位附近的平面或微小障碍物进行标定。

作为优选方案，方法还包括：

在泊车过程中获取车辆及车位的图像，对车辆和车位位置进行标定，以修正泊车路径。

作为优选方案，方法还包括：

获取泊车路径上各处的坡度；

泊车时根据坡度调节车辆的扭矩大小。