[发明专利]控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质。主要技术方案包括：获取车辆周围的环境数据，其中，环境数据包括车辆当前所在的车道、将要驶入的目标车道以及目标车道的拥堵状态；目标车道依据车辆当前所在的车道以及将要进出的匝道确定；在车辆行驶至预设最大变道位置后，实时监测目标车道的拥堵状态；根据目标车道的拥堵状态，确定车辆驶入目标车道的时机。本申请能够达到控制车辆在恰当的时机进/出匝道，以提高车辆行驶效率、减少交通事故发生的效果。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，特别是涉及一种控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车自主决策是无人驾驶汽车系统中的重要组成部分，高速公路是无人驾驶汽车重要的应用场景，其中，无人驾驶汽车驶离高速公路(进匝道)或者是进入主干道(出匝道)的过程对无人驾驶汽车的行驶效率有重要影响。

在传统的实现方式中，主流的进/出匝道方法是通过给无人驾驶汽车设定固定的距离，但由于无人驾驶汽车本身无法根据进/出匝道的紧迫性自我调整，即需要的准备距离较长，导致无人驾驶汽车效率下降。例如，预设距离为两公里，则无人驾驶汽车在距离匝道两公里的地方便会进行变道，但是，并没有考虑到当前道路的环境，过早的换到最右车道上等待进匝道或过晚的出匝道均会显著降低无人驾驶汽车的行驶效率，甚至有时还会错过匝道。

发明内容

基于此，本申请提供了一种无人驾驶汽车进出匝道的方法、装置、设备和存储介质，以控制车辆基于自适应设置在恰当的时机进/出匝道，解决车辆行驶效率低、交通事故发生频繁的问题。

第一方面，提供一种控制车辆进出匝道的方法，该方法包括：

获取车辆周围的环境数据，其中，环境数据包括车辆当前所在的车道、将要驶入

的目标车道以及目标车道的拥堵状态；目标车道依据车辆当前所在的车道以及将要进出的匝道确定；

在车辆行驶至预设最大变道位置后，实时监测目标车道的拥堵状态；

根据目标车道的拥堵状态，确定车辆驶入目标车道的时机。

根据本申请实施例中一种可实现的方式，车辆当前所在的车道是第二右车道，目标车道是最右车道时，根据目标车道的拥堵状态，确定车辆驶入目标车道的时机，包括：

实时监测最右车道的拥堵状态；

若最右车道处于拥堵状态，则控制车辆从第二右车道驶入最右车道，并跟随最右车道的车流行驶；

若最右车道处于未拥堵状态，则控制车辆在当前车道继续向前行驶，并实时监测最右车道的拥堵状态。

根据本申请实施例中一种可实现的方式，若最右车道处于未拥堵状态，则控制车辆在当前车道继续向前行驶，并实时监测最右车道的拥堵状态的步骤之后，包括：

在车辆行驶至预设默认变道位置时，若最右车道一直处于未拥堵状态，则控制车辆继续向前行驶并基于预设最优驾驶准则确定驶入最右车道的时机；

在车辆行驶至预设默认最小变道位置时，车辆仍未驶入最右车道，则控制车辆从

第二右车道驶入最右车道。

根据本申请实施例中一种可实现的方式，车辆当前所在的车道是最右车道，目标车道是匝道时，根据目标车道的拥堵状态，确定车辆驶入目标车道的时机，包括：

实时监测匝道的拥堵状态；

若匝道处于未拥堵状态，则在车辆行驶至预设最大进匝位置时，控制车辆从最右车道驶入匝道；

若匝道处于拥堵状态，则控制车辆继续向前行驶并基于预设最优驾驶准则确定驶入匝道的时机；