[发明专利]控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种控制车辆进出匝道的方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆周围的环境数据，其中，所述环境数据包括所述车辆当前所在的车道、将要驶入的目标车道以及目标车道的拥堵状态；所述目标车道依据车辆当前所在的车道以及将要进出的匝道确定；

在所述车辆行驶至预设最大变道位置后，且所述车辆当前所在的车道是第二右车道，所述目标车道是最右车道时；

实时监测所述最右车道的拥堵状态；

若所述最右车道处于拥堵状态，则控制所述车辆从所述第二右车道驶入最右车道，并跟随所述最右车道的车流行驶；

若所述最右车道处于未拥堵状态，则控制所述车辆在当前车道继续向前行驶，并实时监测所述最右车道的拥堵状态；

在所述车辆行驶至预设默认变道位置时，若所述最右车道一直处于未拥堵状态，则控制所述车辆继续向前行驶并基于预设最优驾驶准则确定驶入最右车道的时机；其中，预设最优驾驶准则包括：路权优先级、车辆进入目标车道所需要的最优空间以及车辆进入目标车道的最优速度；

在所述车辆行驶至预设默认最小变道位置时，所述车辆仍未驶入最右车道，则控制所述车辆从所述第二右车道驶入最右车道。

2.一种控制车辆进出匝道的方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆周围的环境数据，其中，所述环境数据包括所述车辆当前所在的车道、将要驶入的目标车道以及目标车道的拥堵状态；所述目标车道依据车辆当前所在的车道以及将要进出的匝道确定；

在所述车辆行驶至预设最大变道位置后，且所述车辆当前所在的车道是最右车道，所述目标车道是匝道时；

实时监测所述匝道的拥堵状态；

若所述匝道处于未拥堵状态，则在所述车辆行驶至预设最大进匝位置时，控制所述车辆从所述最右车道驶入所述匝道；

若所述匝道处于拥堵状态，则控制所述车辆继续向前行驶并基于预设最优驾驶准则确定驶入匝道的时机；其中，预设最优驾驶准则包括：路权优先级、车辆进入目标车道所需要的最优空间以及车辆进入目标车道的最优速度；

若所述车辆直至驶入预设最小进匝位置时仍未驶入匝道，则控制所述车辆从所述最右车道驶入匝道。

3.一种控制车辆进出匝道的方法，其特征在于，该方法包括：

获取车辆周围的环境数据，其中，所述环境数据包括所述车辆当前所在的车道、将要驶入的目标车道以及目标车道的拥堵状态；所述目标车道依据车辆当前所在的车道以及将要进出的匝道确定；

在所述车辆行驶至预设最大变道位置后，且所述车辆当前所在的车道是匝道，所述目标车道是最右车道时；

实时监测所述最右车道的拥堵状态；

若所述最右车道处于未拥堵状态，则在所述车辆行驶至预设最早出匝位置时，控制所述车辆从所述匝道驶入所述最右车道；

若所述最右车道处于拥堵状态，则控制所述车辆继续向前行驶并基于预设最优驾驶准则确定驶入最右车道的时机；其中，预设最优驾驶准则包括：路权优先级、车辆进入目标车道所需要的最优空间以及车辆进入目标车道的最优速度；

若所述车辆直至驶入预设最晚出匝位置时仍未驶入最右车道，则控制所述车辆从所述匝道驶入所述最右车道。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

根据导航信息，确定目标匝道与车辆当前位置之间的距离，依据所述距离确定所述车辆是否行驶至预设最大变道位置。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

实时监测所述目标车道的前方是否有障碍物；其中，所述目标车道包括最右车道或者匝道；

若所述目标车道的前方有障碍物，则根据所述障碍物的当前状态，确定所述目标车道的拥堵状态；

若所述目标车道的前方无障碍物，则确定所述目标车道处于未拥堵状态。