[发明专利]激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质。外参标定方法应用于多激光雷达系统，多激光雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，方法包括：获取第一激光雷达采集的第一点云数据集和第二激光雷达采集的第二点云数据集；根据第一点云数据集确定第一地平面，根据第二点云数据集确定第二地平面；根据第一地平面和第二地平面确定第一外参；利用第一外参对第一点云数据集进行转换，得到第三点云数据集；对第二点云数据集和第三点云数据集进行配准，确定第二外参；根据第一外参和第二外参，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间的目标外参。本申请提供的方法可以提高激光雷达之间外参标定的准确度。

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

激光雷达设备可以辅助车辆感知周围环境信息，以实现自动驾驶、盲区检测、行人碰撞预警等功能。为了进一步提高车辆对周围环境的感知能力，通常会在车辆上设置多个激光雷达，以扩大探测范围。由于各激光雷达所处的位置不同，导致各激光雷达设备采集的环境数据之间会存在一定程度的偏移，因此，一般需要对各激光雷达设备的旋转矩阵和平移向量等外部参数进行标定，从而将多个激光雷达设备获取的数据进行配准。

现有技术中常用的标定方法有两种：一种方法是根据惯性传感器和视觉传感器等传感器估计的轨迹确定激光雷达的相对姿态，但是估计的轨迹的准确度较低时会导致激光雷达的标定存在较大的误差；另一种方法利用设置在环境中的具有特殊形状和/或材质的辅助物反射的信号估计激光雷达的外部参数，但这种方法需要人工测量辅助物的实际尺寸和位置信息，人工测量的精度会影响标定的准确度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质，可以提高激光雷达之间外参标定的准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光雷达之间的外参标定方法，应用于多激光雷达系统，多激光雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，方法包括：

获取第一激光雷达采集的第一点云数据集和第二激光雷达采集的第二点云数据集；

根据第一点云数据集确定第一地平面，根据第二点云数据集确定第二地平面；

根据第一地平面和第二地平面确定第一外参；

利用第一外参对第一点云数据集进行转换，得到第三点云数据集；

对第二点云数据集和第三点云数据集进行配准，确定第二外参；

根据第一外参和第二外参，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间的目标外参。

在第一方面的一种可能实现方式中，根据第一点云数据集确定第一地平面，根据第二点云数据集确定第二地平面，包括：

对第一点云数据集中的点云进行平面拟合，确定第一地平面；

对第二点云数据集中的点云进行平面拟合，确定第二地平面。

在第一方面的一种可能实现方式中，第一外参包括初始旋转矩阵和初始平移向量；

根据第一地平面和第二地平面确定第一外参，包括：

根据第一地平面的第一法向量和第二地平面的第二法向量，确定第一旋转矩阵以及初始平移向量中的z轴初始偏移量，第一旋转矩阵指示第一激光雷达相对于第二激光雷达的初始俯仰角和初始滚转角；

利用第一旋转矩阵和z轴初始偏移量对第一点云数据集中的第一非地面点集进行转换，得到第三非地面点集；

根据第二点云数据集中的第二非地面点集和第三非地面点集，确定第一激光雷达相对于第二激光雷达的初始偏航角、初始平移向量中的x轴初始偏移量以及初始平移向量中的y轴初始偏移量；