[发明专利]激光雷达之间的外参标定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达之间的外参标定方法，其特征在于，应用于多激光雷达系统，所述多激光雷达系统包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述方法包括：

获取所述第一激光雷达采集的第一点云数据集和所述第二激光雷达采集的第二点云数据集；

根据所述第一点云数据集确定第一地平面，根据所述第二点云数据集确定第二地平面；

根据所述第一地平面和所述第二地平面确定第一外参；

利用所述第一外参对所述第一点云数据集进行转换，得到第三点云数据集；

对所述第二点云数据集和所述第三点云数据集进行配准，确定第二外参；

根据所述第一外参和所述第二外参，确定所述第一激光雷达和所述第二激光雷达之间的目标外参。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一点云数据集确定第一地平面，根据所述第二点云数据集确定第二地平面，包括：

对所述第一点云数据集中的点云进行平面拟合，确定所述第一地平面；

对所述第二点云数据集中的点云进行平面拟合，确定所述第二地平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一外参包括初始旋转矩阵和初始平移向量；

所述根据所述第一地平面和所述第二地平面确定第一外参，包括：

根据所述第一地平面的第一法向量和所述第二地平面的第二法向量，确定第一旋转矩阵以及所述初始平移向量中的z轴初始偏移量，所述第一旋转矩阵指示所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达的初始俯仰角和初始滚转角；

利用所述第一旋转矩阵和所述z轴初始偏移量对所述第一点云数据集中的第一非地面点集进行转换，得到第三非地面点集；

根据所述第二点云数据集中的第二非地面点集和所述第三非地面点集，确定所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达的初始偏航角、所述初始平移向量中的x轴初始偏移量以及所述初始平移向量中的y轴初始偏移量；

根据所述初始偏航角确定第二旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵和所述第二旋转矩阵确定所述初始旋转矩阵。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第一旋转矩阵以及所述z轴初始偏移量的方法包括：

根据所述第一法向量与所述第二法向量，确定所述第一地平面相对于所述第二地平面的旋转轴和旋转角；

根据所述旋转轴和所述旋转角确定所述第一旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵对所述第一地平面进行旋转，得到第三地平面；

确定所述第二地平面与所述第三地平面之间的距离为所述z轴初始偏移量。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二点云数据集中的第二非地面点集和所述第三非地面点集，确定所述第一激光雷达相对于所述第二激光雷达的初始偏航角、所述初始平移向量中的x轴初始偏移量以及所述初始平移向量中的y轴初始偏移量，包括：

确定使得所述第二非地面点集中的第二非地面点集与所述第三非地面点集之间的距离最小化的相对偏航角、x轴偏移量和y轴偏移量分别为所述初始偏航角，所述x轴初始偏移量和所述y轴初始偏移量。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第二点云数据集和所述第三点云数据集进行配准，确定第二外参，包括：

通过具有法线的迭代最近邻点匹配方法，确定使得所述第二点云数据集中的点云和所述第三点云数据集中的点云之间的距离最小的第三外参为第一优化外参；

根据所述第一优化外参对所述第三点云数据集中的第四非地面点集进行转换，得到第五非地面点集；

通过八叉树算法对所述第五非地面点集和所述第二点云数据集中的第二非地面点集进行配准，确定第二优化外参；

根据所述第一优化外参和所述第二优化外参确定所述第二外参。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述通过八叉树算法对所述第五非地面点集和所述第二点云数据集中的第二非地面点集进行配准，确定第二优化外参，包括：

通过八叉树算法，确定使得所述第五非地面点集以及所述第二点云数据集中的第二非地面点集所构成的第一空间的体积最小的第四外参为所述第二优化外参。