[发明专利]一种标定板、角点检测方法、设备及可读存储介质

说明书

本申请涉及一种标定板、角点检测方法、设备及可读存储介质。标定板上的圆形图案阵列的中间区域包括至少一组第一图形组合，第一图形组合包括相邻的两个第一圆形图案；圆形图案阵列的边缘区域包括多个第二圆形图案，第一圆形图案的颜色不同于第二圆形图案的颜色，第一圆形图案和第二圆形图案之间存在预设的分布关系。方法包括：获取目标区域的标定图像，目标区域包括标定板；识别标定图像中的多个第一圆形图案的圆心的像素坐标；根据多个第一圆形图案的圆心的像素坐标以及预设的分布关系确定多个第二圆形图案的圆心的像素坐标，多个第一圆形图案的圆心和多个第二圆形图案的圆心为标定板上的角点，该方法能解决现有技术中存在的角点漏检的问题。

技术领域

本申请属于图像处理技术领域，尤其涉及一种标定板、角点检测方法、设备及可读存储介质。

背景技术

智能驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)可以利用设置在车上的不同类型的传感器，如相机、毫米波雷达以及激光雷达等，采集车内外的环境数据以实现盲区检测、行人碰撞预警等功能，从而辅助用户安全驾驶。

基于相机实现ADAS功能时需要对相机进行标定，以确定相机的消失点、地面单应矩阵以及角度位移等内外参数。一般在标定的过程中，需要通过相机采集包含标定板的标定图像，然后通过角点检测方法确定标定图像中所有角点的位置，以便基于所有角点的位置进行后续的标定。然而，场景环境中的亮度等的多变性，可能会导致相机采集到的标定图像的清晰度较低，无法准确识别到标定图像中的标定板上的所有角点，从而出现角点漏检的情况。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种标定板、角点检测方法、设备及可读存储介质，以解决现有技术中的通过图像识别的方式检测标定板上的角点时存在角点漏检的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种标定板，包括基板，基板上设置有圆形图案阵列；

圆形图案阵列的中间区域包括至少一组第一图形组合，每组第一图形组合包括相邻的两个第一圆形图案；

圆形图案阵列的边缘区域包括多个第二圆形图案，第一圆形图案的颜色不同于第二圆形图案的颜色，第一圆形图案和第二圆形图案之间存在预设的分布关系。

在第一方面的一种可能实现方式中，第一圆形图案的半径等于第二圆形图案的半径。

第二方面，本申请实施例提供了一种角点检测方法，包括：

获取目标区域的标定图像，目标区域包括第一方面中任一项所述的标定板；

识别标定图像中的多个第一圆形图案的圆心的像素坐标；

根据多个第一圆形图案的圆心的像素坐标以及预设的分布关系，确定标定图像中的多个第二圆形图案的圆心的像素坐标，多个第一圆形图案的圆心和多个第二圆形图案的圆心为标定板上的角点。

在第二方面的一种可能实现方式中，圆形图案阵列的中间区域包括一组第一图形组合；

识别标定图像中的多个第一圆形图案的圆心的像素坐标，包括：

从标定图像中确定满足预设形状的多个目标图形，多个目标图形包括与第一圆形图案的颜色相同的至少两个目标形状；

根据多个目标图形的中心拟合出至少两个第一直线；

若至少两个第一直线中存在符合预设斜率条件的两个第二直线，两个第二直线分别经过至少两个目标形状中的第一目标形状和第二目标形状，且两个第二直线之间的斜率误差小于预设的第一阈值，则确定第一目标形状的中心和第二目标形状的中心为一组第一图形组合中相邻设置的两个第一圆形图案的圆心。

在第二方面的一种可能实现方式中，第一目标形状和第二目标形状在两个第二直线上互为投影，且两个第二直线之间的第一距离与第一目标形状的半径之间的比值满足预设比值。