[发明专利]一种标定板、角点检测方法、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种标定板，其特征在于，包括：基板，所述基板上设置有圆形图案阵列；

所述圆形图案阵列的中间区域包括至少一组第一图形组合，每组所述第一图形组合包括相邻的两个第一圆形图案；

所述圆形图案阵列的边缘区域包括多个第二圆形图案，所述第一圆形图案的颜色不同于所述第二圆形图案的颜色，所述第一圆形图案和所述第二圆形图案之间存在预设的分布关系。

2.根据权利要求1所述标定板，其特征在于，所述第一圆形图案的半径等于所述第二圆形图案的半径。

3.一种角点检测方法，其特征在于，包括：

获取目标区域的标定图像，所述目标区域包括权利要求1至2任一项所述的标定板；

识别所述标定图像中的多个第一圆形图案的圆心的像素坐标；

根据所述多个第一圆形图案的圆心的像素坐标以及所述预设的分布关系，确定所述标定图像中的多个第二圆形图案的圆心的像素坐标，所述多个第一圆形图案的圆心和所述多个第二圆形图案的圆心为所述标定板上的角点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述圆形图案阵列的中间区域包括一组第一图形组合；

所述识别所述标定图像中的多个第一圆形图案的圆心的像素坐标，包括：

从所述标定图像中确定满足预设形状的多个目标图形，所述多个目标图形包括与所述第一圆形图案的颜色相同的至少两个目标形状；

根据所述多个目标图形的中心拟合出至少两个第一直线；

若所述至少两个第一直线中存在符合预设斜率条件的两个第二直线，所述两个第二直线分别经过所述至少两个目标形状中的第一目标形状和第二目标形状，且所述两个第二直线之间的斜率误差小于预设的第一阈值，则确定所述第一目标形状的中心和所述第二目标形状的中心为所述一组第一图形组合中相邻设置的两个第一圆形图案的圆心。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一目标形状和所述第二目标形状在所述两个第二直线上互为投影，且所述两个第二直线之间的第一距离与所述第一目标形状的半径之间的比值满足预设比值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述标定图像中确定满足预设形状的多个目标图形，包括：

对所述标定图像进行二值化处理，得到所述标定图像的二值图像；

通过轮廓提取算法检测出所述二值图像中的多个闭合图形的轮廓；

确定所述多个闭合图形中满足预设形状的闭合图形为所述目标图形。

7.根据权利要求4至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个第一圆形图案的圆心的像素坐标以及所述预设的分布关系，确定所述标定图像中的多个第二圆形图案的圆心的像素坐标，包括：

根据所述预设的分布关系确定所述标定板上的所述第一圆形图案的圆心与所述第二圆形图案的圆心之间的第二距离；

确定所述第二圆形图案的半径与所述第二距离之间的第一比值；

根据所述第一比值和所述第一目标形状的半径，确定第三距离；

根据所述第三距离和所述第一圆形图案的圆心的像素坐标，确定所述标定图像中的所述第二圆形图案的圆心的像素坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一目标形状的半径是根据所述第一目标形状的轮廓中的多个轮廓点与所述第一目标形状的中心之间的距离确定的。

9.一种角点检测设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求3至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至8任一项所述的方法。