[发明专利]电动汽车的防抖方法与防抖系统

说明书

本发明涉及电动汽车的防抖方法与防抖系统，该方法包括驻坡防抖方法，所述驻坡防抖方法包括如下步骤：S11、检测电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件，如不存在不需要自动驻坡的条件就进入后续步骤S13；S13、检测电动汽车的当前档位和主驱动电机反馈的当前转向；S15、判断所述当前转向是否与所述当前档位相反，如相反就进入后续步骤S17；S17、启动驻坡，并累计溜车的主驱动电机位置，使用位置闭环控制所述主驱动电机，所述位置闭环只有比例环没有积分环。本发明通过上述防抖方法以及防抖系统降低电动汽车的抖动。

【技术领域】

本发明涉及电动汽车的控制，更具体地，涉及到电动汽车的防抖方法与防抖系统。

【背景技术】

电动汽车是通过主驱动电机电控作为电动汽车的动力单元、提供转矩输出以驱动电动汽车行驶的汽车。最近几年，电动汽车的越来越受欢迎。有时候，电机对汽车的驱动会导致整车的抖动，例如驻坡抖动、限速抖动。驻坡抖动是汽车从制动状态切换到启动状态过程中可能的抖动，限速抖动是指车速已经达到了最高限速而用户继续深踩油门导致的抖动。这些抖动影响了驾驶体验和乘坐体验。因此，亟需一种解决方案。

【发明内容】

本发明的目的是降低电动汽车的抖动。

为此，本发明第一方面提供一种电动汽车的防抖方法，包括驻坡防抖方法，所述驻坡防抖方法包括如下步骤：

S11、检测电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件，如不存在不需要自动驻坡的条件就进入后续步骤S13；

S13、检测电动汽车的当前档位和主驱动电机反馈的当前转向；

S15、判断所述当前转向是否与所述当前档位相反，如相反就进入后续步骤S17；

S17、启动驻坡，并累计溜车的主驱动电机位置，使用位置闭环控制所述主驱动电机，所述位置闭环只有比例环没有积分环。

在本发明的一个实施例中，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件是指存在如下情形之一：油门踏板被踩、制动踏板被踩、电动汽车位于驻车档、电动汽车位于空挡、溜车速度未达到预设的速度阈值。

在本发明的一个实施例中，步骤S13中所述当前档位包括前进档、后退档、驻车档和空挡；所述当前转向包括正向和反向。

在本发明的一个实施例中，步骤S15中，若当前档位为前进档且当前转向为反向、或者当前档位为后退档且当前转向为正向就判定为主驱动电机反馈的转向与当前档位相反。

在本发明的一个实施例中，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件包括如下情形：步骤S17启动的驻坡持续时间未超出第一预设时间阈值。

在本发明的一个实施例中，所述第一预设时间阈值为5秒。

在本发明的一个实施例中，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件包括如下情形：所述主驱动电机或控制器过热。

在本发明的一个实施例中，还包括限速防抖方法，所述限速防抖方法包括如下步骤：

S31、检测电动汽车的当前速度；

S33、若所述当前速度达到最高限速，则流程进入后续步骤S35；

S35、检测加速踏板被踩的幅度是否保持或加大，如是，流程进入后续步骤S37；

S37、通过速度比例环的输出来限制所述主驱动电机转矩的限幅值。

本发明第二方面提供一种电动汽车的防抖系统，所述驻坡防抖系统包括：

条件检测模块，用于检测电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件；

档位检测模块，用于检测电动汽车的当前档位；