[发明专利]电动汽车的防抖方法与防抖系统

权利要求书

1.一种电动汽车的防抖方法，其特征在于，包括驻坡防抖方法，所述驻坡防抖方法包括如下步骤：

S11、检测电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件，如不存在不需要自动驻坡的条件就进入后续步骤S13；

S13、检测电动汽车的当前档位和主驱动电机反馈的当前转向；

S15、判断所述当前转向是否与所述当前档位相反，如相反就进入后续步骤S17；

S17、启动驻坡，并累计溜车的主驱动电机位置，使用位置闭环控制所述主驱动电机，所述位置闭环只有比例环没有积分环。

2.如权利要求1所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件是指存在如下情形之一：油门踏板被踩、制动踏板被踩、电动汽车位于驻车档、电动汽车位于空挡、溜车速度未达到预设的速度阈值。

3.如权利要求1所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，步骤S13中所述当前档位包括前进档、后退档、驻车档和空挡；所述当前转向包括正向和反向。

4.如权利要求1所述的防抖方法，其特征在于，步骤S15中，若当前档位为前进档且当前转向为反向、或者当前档位为后退档且当前转向为正向就判定为主驱动电机反馈的转向与当前档位相反。

5.如权利要求1所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件包括如下情形：步骤S17启动的驻坡持续时间未超出第一预设时间阈值。

6.如权利要求5所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，所述第一预设时间阈值为5秒。

7.如权利要求1所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，步骤S11中所述不需要自动驻坡的条件包括如下情形：所述主驱动电机或控制器过热。

8.如权利要求1所述的电动汽车的防抖方法，其特征在于，还包括限速防抖方法，所述限速防抖方法包括如下步骤：

S31、检测电动汽车的当前速度；

S33、若所述当前速度达到最高限速，则流程进入后续步骤S35；

S35、检测加速踏板被踩的幅度是否保持或加大，如是，流程进入后续步骤S37；

S37、通过速度比例环的输出来限制所述主驱动电机转矩的限幅值。

9.一种电动汽车的防抖系统，其特征在于，包括驻坡防抖系统，所述驻坡防抖系统包括：

条件检测模块，用于检测电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件；

档位检测模块，用于检测电动汽车的当前档位；

转向检测模块，用于检测主驱动电机反馈的当前转向；

判断模块，用于判断电动汽车是否存在不需要自动驻坡的条件、所述当前转向是否与所述当前档位相反；

驻坡模块，用于根据所述判断模块的判断结果启动驻坡；

控制模块，用于在所述驻坡模块启动驻坡后，累计溜车的主驱动电机位置，使用位置闭环控制所述主驱动电机，所述位置闭环只有比例环没有积分环。

10.如权利要求9所述的电动汽车的防抖系统，其特征在于，还包括限速防抖系统，所述限速防抖系统包括用于检测电动汽车的当前速度的速度检测模块；所述判断模块还用于判断所述当前速度达到最高限速、加速踏板被踩的幅度是否保持或加大；所述控制模块还包括通过速度比例环的输出来限制所述主驱动电机转矩的限幅值。