[发明专利]一种适应各种路段的机器人

说明书

本发明提供了一种适应各种路段的机器人，包括车架和安装在车架上的可变轮机构，所述可变轮机构包括变形轮，所述变形轮包括多个拼接成所述变形轮轮辋的弧形轮板，每个所述轮板的内侧面上均固定有两个短连杆，所述变形轮的内壁上连接有位于所述变形轮中间位置的左支撑板和与所述左支撑板平行且相错设置的右支撑板，所述左支撑板和所述右支撑板上设置有轮径调节装置。本发明机动灵活，有利于提高行走机器人的越障性能，增强工作稳定性，适应台阶、楼梯和陡坡等多种复杂地形路段。

技术领域

本发明涉及行走机器人技术领域，尤其是涉及一种适应各种路段的机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐被应用在各个领域。例如将工程机器人应用在灾难搜救、巡逻侦察、战场救护和后勤保障的等工作上，能够发挥巨大的作用。目前市场上，工程机器人的行走机构多采用轮式或履带式。履带式行走机构越障能力强，但履带式行走机构存在体型笨重、行走速率慢、不易转弯、机动性差等缺陷。另一种为轮式行走机构，一般主要由四个行走轮构成，具有质量轻、速度快、机动灵活的特点，但面对台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形时，其越障性能差、稳定性差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适应各种路段的机器人，机动灵活，提高越障性能，适应台阶、楼梯或其他复杂地形路段。

本发明提供一种适应各种路段的机器人，包括车架和安装在车架上的可变轮机构，所述可变轮机构包括变形轮，所述变形轮包括多个拼接成所述变形轮轮辋的弧形轮板，每个所述轮板的内侧面上均固定有两个短连杆，所述变形轮的内壁上连接有位于所述变形轮中间位置的左支撑板和与所述左支撑板平行且相错设置的右支撑板，所述左支撑板和所述右支撑板上设置有轮径调节装置。

进一步地，所述左支撑板上设有与所述弧形轮板数量相同的第一凸板，所述右支撑板上设有与所述第一凸板数量相同且相错设置的第二凸板，所述第一凸板靠近所述右支撑板的表面上设有第一滑轨，所述第二凸板靠近所述左支撑板的表面上设有第二滑轨。

进一步地，所述轮径调节装置包括与所述短连杆铰接连接的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述第一滑轨滑动连接，所述第二滑块与所述第二滑轨滑动连接，所述第一滑块和所述第二滑块远离所述短连杆的一端分别连接往复驱动装置的移动端。

进一步地，所述轮径调节装置还包括有位于所述左支撑板远离所述右支撑板的一侧且通过第一弧形连杆与所述第二滑块连接的左压板，和位于所述右支撑板远离所述左支撑板的一侧且通过第二弧形连杆与所述第一滑块连接的右压板。

进一步地，所述第一弧形连杆的两端分别与所述左压板和所述第二滑块铰接连接，所述第二弧形连杆的两端分别与所述右压板和所述第一滑块铰接连接。

进一步地，所述车架上安装有多个机箱、控制器和与所述控制器电性连接的电源，所述车架两端分别安装有与所述控制器电性连接的探头，所述机箱内设有差速器和与所述电源电性连接的电机，所述差速器两端通过传动轴连接有可变轮机构。

进一步地，所述电机与所述传动轴通过皮带传动。

进一步地，所述传动轴贯穿所述右支撑板和所述左支撑板，所述传动轴内部中空且设有第一电动推杆，所述第一电动推杆的伸缩端连接有位于所述传动轴内部的第一光轴，所述第一光轴远离所述第一电动推杆的一端与所述左压板固定连接。

进一步地，所述右压板远离所述右支撑板的一侧设有连接板，所述连接板靠近所述右压板表面安装有与所述右压板转动连接的套管，所述套管位于所述传动轴外部且与所述传动轴同轴设置，所述连接板远离所述套管的一端上固定有第二光轴，所述第二光轴远离所述连接板的一端与位于所述机箱内的第二电动推杆的伸缩杆连接。

进一步地，位于所述电机的输出轮下方的所述传动轴外壁上固定套接有齿轮，所述齿轮与所述输出轮通过所述皮带传动，所述皮带的内侧面设有与所述输出轮或所述齿轮啮合的齿牙。