[发明专利]一种速度测量方法、装置及相关设备

说明书

本申请公开了一种速度测量方法、装置及相关设备，包括：获取雷达通过探测所得到的点云数据，并对该点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合，从而根据该第一点云数据集合计算出雷达相对于静态物体的第一速度，根据第二点云数据集合计算出运动物体相对于雷达的第二速度，进而根据该第一速度以及第二速度，计算得到运动物体相对于静态物体的运动速度。由于在测算运动物体的实际运动速度的过程中，无需引入额外的传感器，这不仅可以避免额外引入的传感器对最终输出的实际运动速度产生影响，提高雷达测量速度的准确度，而且，也能降低硬件成本。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，特别是涉及一种速度测量方法、装置及相关设备。

背景技术

目前，通常可以利用调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)技术测量物体的运动速度。具体实现时，雷达的探测器可以发射高频连续波，其中，探测器所发射的连续波的频率可以随时间按照三角波规律变化。这样，雷达可以根据接收到的回波信号相对于发射的高频连续波所产生的多普勒频移，测算出物体的运动速度。其中，多普勒频移：指当移动台以恒定的速率沿某一方向移动时，由于传播路程差的原因，会造成移动台接收到信号的相位和频率发生变化。其中，当被测物体靠近探测器时，被测物体接收到的信号频率相对于探测器发射的信号频率提升；当被测物体远离探测器时，被测物体接收到的信号频率相对于探测器发射的信号频率降低。

实际应用的部分场景中，雷达在测量过程中同样可能发生移动，则，雷达所接收到的回波信号存在多普勒频移，则雷达所测算出的物体运动速度为物体在探测器的光束方向上的相对运动速度。此时，通常需要引入其它传感器测得雷达的运动速度，以便根据雷达的运动速度以及雷达所测算出的相对运动速度，计算出物体的实际运动速度。

但是，在测量物体实际运动速度的过程中，引入其它传感器可能会导致最终所测算出的实际运动速度的准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种速度测量方法、装置及相关设备，以实现在雷达处于运动状态时，提高雷达所测算出的物体运动速度的准确性。

第一方面，本申请实施例提供了一种速度测量方法，所述方法包括：

获取点云数据；

对所述点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合；

根据所述第一点云数据集合计算出雷达相对于所述静态物体的第一速度，根据所述第二点云数据集合计算出所述运动物体相对于所述雷达的第二速度；

根据所述第一速度以及所述第二速度，计算得到所述运动物体相对于所述静态物体的运动速度。

在一种可能的实施方式中，所述对所述点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合，包括：

对所述点云数据进行去噪处理，得到所述候选点云数据；

根据所述候选点云数据，确定物体数量；

根据所述物体数量对所述候选点云数据进行过滤，得到目标点云数据；

对所述目标点云数据进行语义分割，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合。

在一种可能的实施方式中，所述根据所述物体数量对所述候选点云数据进行过滤，得到目标点云数据，包括：

根据所述物体数量，通过谱聚类的方式对所述候选点云数据进行过滤，得到所述目标点云数据。

在一种可能的实施方式中，所述对所述目标点云数据进行语义分割，包括：

通过深度学习网络对所述目标点云数据进行语义分割。