[发明专利]一种速度测量方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种速度测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取点云数据；

对所述点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合；

根据所述第一点云数据集合计算出雷达相对于所述静态物体的第一速度，根据所述第二点云数据集合计算出所述运动物体相对于所述雷达的第二速度；

根据所述第一速度以及所述第二速度，计算得到所述运动物体相对于所述静态物体的运动速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合，包括：

对所述点云数据进行去噪处理，得到候选点云数据；

根据所述候选点云数据，确定物体数量；

根据所述物体数量对所述候选点云数据进行过滤，得到目标点云数据；

对所述目标点云数据进行语义分割，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体数量对所述候选点云数据进行过滤，得到目标点云数据，包括：

根据所述物体数量，通过谱聚类的方式对所述候选点云数据进行过滤，得到所述目标点云数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据进行语义分割，包括：

通过深度学习网络对所述目标点云数据进行语义分割。

5.一种速度测量装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取点云数据；

划分模块，用于对所述点云数据进行划分，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合；

第一计算模块，用于根据所述第一点云数据集合计算出雷达相对于所述静态物体的第一速度，根据所述第二点云数据集合计算出所述运动物体相对于所述雷达的第二速度；

第二计算模块，用于根据所述第一速度以及所述第二速度，计算得到所述运动物体相对于所述静态物体的运动速度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述划分模块，包括：

去噪单元，用于对所述点云数据进行去噪处理，得到候选点云数据；

物体数量确定单元，用于根据所述候选点云数据，确定物体数量；

过滤单元，用于根据所述物体数量对所述候选点云数据进行过滤，得到目标点云数据；

语义分割单元，用于对所述目标点云数据进行语义分割，得到静态物体对应的第一点云数据集合以及运动物体对应的第二点云数据集合。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述过滤单元，用于根据所述物体数量，通过谱聚类的方式对所述候选点云数据进行过滤，得到所述目标点云数据。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述语义分割单元，用于通过深度学习网络对所述目标点云数据进行语义分割。

9.一种计算设备，其特征在于，所述设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于根据所述计算机程序执行权利要求1-4中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行权利要求1-4中任一项所述的方法。