[发明专利]一种水下船底清洁机器人

说明书

本发明公开一种水下船底清洁机器人，机架为双层甲板的方形结构，上层甲板和下层甲板通过六个圆形的固定轴连接为一个整体；六个支腿的结构原理相同，第一支腿、第三支腿、第五支腿安装于机架右侧并可前后摆动，第二支腿、第四支腿、第六支腿安装于机架左侧并可前后摆动，每个支腿均可通过负压作用吸附固定于船体表面，六个支腿的交替移动可实现机器人在船体表面的移动；转台安装于机架中心位置并可转动和定位，清除臂和打磨臂安装于转台上侧并可转动和定位，清除臂可将附着于船体的贝类铲除，打磨臂可将贝类残留的硬化粘结物去除，从而可使船底恢复光滑洁净的状态，摄像头安装于转台上端用于识别船底贝类的分布情况并检测贝类的清除效果。

技术领域

本发明涉及房屋装修技术领域，具体涉及一种水下船底清洁机器人。

背景技术

由于船舶水线以下的船体长期处于水中，难以避免会在表面滋生附着贝类生物，这些贝类生物的繁殖能力极强，如果不定期清理，便会越积越多，大量贝类生物附着形成的污底大大增加了船舶阻力，不仅使船舶速度降低，并且船舶油耗增加，另外这些生物会产生酸性腐蚀物，对船体有严重的腐蚀性，因此对船底定期清洁是非常重要的。

目前现在对船体清洁普遍采用的方案有两种：一种是将船体拖运到干船坞内进行清洁，但干船坞使用成本很高，特别是大型船坞，一般只有在对船舶进行大型检修时才会使用，而且坞内清刷耗时长，增加了船只的停航损失；另一种是潜水员人工清洗，此方法的清洗效率低，对潜水员要求很高，并且水下清洁属于高危作业，稍有不慎就会造成生命及财产损失。因此，研制一种可以在水中对船底进行清洁的自动化设备具有明显的意义。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中船底清理成本高、耗时长、危险系数高等问题而提出的一种水下船底清洁机器人。

本发明采取的技术方案为：一种水下船底清洁机器人，其特征在于，主要包括：机架、转台、第一支腿、第二支腿、第三支腿、第四支腿、第五支腿、第六支腿、清除臂、打磨臂、摄像头，机架为双层甲板的方形结构，上层甲板和下层甲板通过六个圆形的固定轴连接为一个整体，下层夹板上设有内齿圈；六个支腿的结构原理相同，第一支腿、第三支腿、第五支腿安装于机架右侧并可前后摆动，第二支腿、第四支腿、第六支腿安装于机架左侧并可前后摆动，每个支腿均可通过负压作用吸附固定于船体表面，六个支腿的交替移动可实现机器人在船体表面的移动；转台安装于机架中心位置并可转动和定位，清除臂和打磨臂安装于转台上侧并可转动和定位，清除臂可将附着于船体的贝类铲除，打磨臂可将贝类残留的硬化粘结物去除，从而可使船底恢复光滑洁净的状态，摄像头安装于转台上端用于识别船底贝类的分布情况并检测贝类的清除效果。

优选的，所述的第一支腿主要包括第一转架、第一臂、第二臂、抽水泵、弹簧、吸盘、水泵电机，其中第一转架与一个固定轴转动连接，第一电推杆安装于第一转架与机架之间并可实现第一支腿的前后摆动，第一臂与第一转架转动连接，第二臂与第一臂转动连接，吸盘安装于第二臂下端并构成球面副，抽水泵安装于第二臂下端并与吸盘内部连通。

吸盘与第二臂构成球面副可使吸盘根据船体表面的倾斜幅度进行随动摆动，方便吸盘与船体表面贴合，抽水泵可使吸盘内部产生负压并吸附于船体表面，从而实现机器人在船体表面的稳定固定，方便机器人对船底的贝类进行清理。

优选的，所述的吸盘下端设有弹性材质的橡胶环。

通过设置橡胶环使吸盘底部能够与船体表面密封，使吸盘内部构成密闭空间，方便抽水泵抽水后使吸盘内部产生负压。

优选的，所述的三个弹簧周向均布安装于第二臂下端与吸盘之间。

通过设置三个弹簧使吸盘的位置可以自动回中，方便吸盘与船体表面接触时自动随形摆动。

优选的，所述的转台上侧中间位置设有加高立柱，加高立柱可使摄像头具有良好的视野。