[发明专利]一种水下船底清洁机器人

权利要求书

1.一种水下船底清洁机器人，主要包括：机架(1)、转台(2)、第一支腿(3)、第二支腿(4)、第三支腿(5)、第四支腿(6)、第五支腿(7)、第六支腿(8)、清除臂(9)、打磨臂(10)、摄像头(15)，其特征在于：机架(1)为双层甲板的方形结构，上层甲板和下层甲板通过六个圆形的固定轴(1.1)连接为一个整体，下层夹板上设有内齿圈(1.3)；六个支腿的结构原理相同，第一支腿(3)、第三支腿(5)、第五支腿(7)安装于机架(1)右侧并可前后摆动，第二支腿(4)、第四支腿(6)、第六支腿(8)安装于机架(1)左侧并可前后摆动，每个支腿均可通过负压作用吸附固定于船体表面，六个支腿的交替移动可实现机器人在船体表面的移动；转台(2)安装于机架(1)中心位置并可转动和定位，清除臂(9)和打磨臂(10)安装于转台(2)上侧并可转动和定位，清除臂(9)可将附着于船体的贝类铲除，打磨臂(10)可将贝类残留的硬化粘结物去除，从而可使船底恢复光滑洁净的状态，摄像头(15)安装于转台(2)上端用于识别船底贝类的分布情况并检测贝类的清除效果。

2.根据权利要求1所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的第一支腿(3)主要包括第一转架(22)、第一臂(25)、第二臂(26)、抽水泵(27)、弹簧(28)、吸盘(29)、水泵电机(30)，其中第一转架(22)与一个固定轴(1.1)转动连接，第一电推杆(16)安装于第一转架(22)与机架(1)之间并可实现第一支腿(3)的前后摆动，第一臂(25)与第一转架(22)转动连接，第二臂(26)与第一臂(25)转动连接，吸盘(29)安装于第二臂(26)下端并构成球面副，抽水泵(27)安装于第二臂(26)下端并与吸盘(29)内部连通，抽水泵(27)可使吸盘(29)内部产生负压并吸附于船体表面。

3.根据权利要求2所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的吸盘(29)下端设有弹性材质的橡胶环(29.2)。

4.根据权利要求2所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的三个弹簧(28)周向均布安装于第二臂(26)下端与吸盘(29)之间。

5.根据权利要求1所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的转台(2)上侧中间位置设有加高立柱(2.1)，加高立柱(2.1)可使摄像头(15)具有良好的视野。

6.根据权利要求1所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的清除臂(9)主要包括第二转架(31)、第三臂(32)、第四臂(35)、铲板(36)、铲板电机(37)、摇轮(38)，其中第二转架(31)安装于转台(2)上侧并可转动和定位，第三臂(32)与第二转架(31)转动连接，第四臂(35)与第三臂(32)转动连接，铲板(36)安装于第四臂(35)下端并构成转动副，铲板电机(37)固定安装于第四臂(35)下端后侧并可通过摇轮(38)实现铲板(36)的周期性左右摆动。

7.根据权利要求6所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的铲板(36)前端设置有锯齿，锯齿可便于对贝类进行清理。

8.根据权利要求1所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的打磨臂(10)主要包括第五臂(11)、第二转架、第三臂、打磨电机(12)、打磨头(13)、打磨片(14)，其中第五臂(11)、第二转架、第三臂之间的连接关系与清除臂(9)中对应相同，打磨电机(12)固定安装于第五臂(11)下端并通过打磨头(13)实现打磨片(14)的转动。

9.根据权利要求8所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的打磨头(13)为具有弹性的圆盘形结构。

10.根据权利要求8所述的一种水下船底清洁机器人，其特征在于：所述的打磨片(14)上侧与打磨头(13)采用魔术贴的结构进行连接，便于打磨片(14)的拆卸和更换。