[发明专利]一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法

权利要求书

1.一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：先对多源复合立体视觉传感器进行安装，并使传感器的拍摄视觉朝向带跟踪目标场景，再开启多源复合立体视觉传感器对待跟踪目标场景的左右视角进行实时拍摄，并将拍摄的视频图像数据网络传输至存储器中存储；

步骤二：先对存储器中存储的视频图像进行采集，接着基于隶属函数的模糊规则对采集的图像进行平滑处理，再利用图像均衡技术对采集的图像进行均衡化处理；

步骤三：对预处理后的右视角图像进行单目目标提取，并进行二值化处理，再对左右视角图像进行双目目标提取，并进行二值化处理，得到单目运动目标图像和双目运动目标图像；

步骤四：先利用多源复合立体视觉传感器的多波段融合功能将单目运动目标图像与双目目标图像融合拼接，再利用相邻帧差法或光流法提取融合拼接图像中的运动目标深度信息，然后应用基于运动检测的目标跟踪方法跟踪运动目标，并在每一帧中将运动目标框选标记，实现多目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤一中，所述多源复合立体视觉传感器上设有两个可见光相机，对待跟踪目标场景进行实时拍摄时，利用多源复合立体视觉传感器上的两个可见光相机分别拍摄待跟踪目标场景的左视角图和右视角图。

3.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤二中，平滑处理具体为：先计算采集图像上不同方向的模糊差分，接着对邻近像素值的贡献进行加权，并使用计算得到的模糊差分进行模糊平滑处理，得到平滑的视频图像。

4.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤二中，均衡化处理具体为：通过图像均衡技术统计采集图像的像素值，并计算像素值占比灰度等级的概率以及每个灰度等级的累计概率，再对累计概率进行灰度等级的映射，得到均衡化的视频图像。

5.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤三中，进行单目目标提取的具体步骤为：先在右视角图上应用背景加权累加法对图像背景进行更新，再利用背景差法提取运动目标并进行二值化处理，获得单目运动目标图像。

6.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤三中，进行双目目标提取的具体步骤为：对左右视角图像进行立体匹配，得到直观反应目标深度信息的视差图，在视差图上应用背景差法提取运动目标并进行二值化处理，获得双目运动目标图像。

7.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤四中，利用相邻帧差法提取运动目标时，先用融合拼接图像中相邻的两帧做差，接着根据差值判别两帧图形像中区别特征，将区别特征提取出来作用运动目标。

8.根据权利要求7所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述相邻帧差法的具体操作为：先输入一帧图像，再将该图像与前一帧图像做差得到差分图像，接着对得到的差分图像设置阈值并进行二值化处理，然后用连通域分析算法对二值化的图像进行分析，舍去其中面积小于标准值的区域，并保留面积大与标准值的区域作为目标区域，即运动目标。

9.根据权利要求1所述的一种多源复合立体视觉传感器动态跟踪方法，其特征在于：所述步骤四中，利用光流法提取运动目标时，先用低通滤波器来提取单一的目标信息，然后将目标分割出来，再利用整合算法来生成二维的运动流场，最后在二维的运动流场提取运动目标。