[发明专利]多机器人联合巡检的调度方法和调度系统

说明书

本发明涉及一种多机器人联合巡检的调度方法，本发明的技术方案要点是，包括以下步骤，步骤一，调度系统与多机器人系统之间交互采用TCP协议传输；调度系统与多机器人系统之间的建立统一通讯交互过程，机器人系统向调度系统发送注册消息，消息中附带机器人系统唯一编码；步骤二，调度系统收到注册请求验证验证机器人系统有效性，在注册有效的情况下，在机器人系统定时向调度系统发送心跳请求，调度系统给予心跳确认响应；步骤三，在建立正常通信通道后，调度系统与机器人系统进行双向通信，调度系统可下达机器人控制、任务下发、任务控制、联动控制控制指令，接收机器人状态、机器人运行、机器人路线、机器人告警、任务结果信息数据。

技术领域

本发明属于一种多机器人联合巡检的调度方法和调度系统，涉及一种多机器人联合巡检的调度方法及其调度系统。

背景技术

在智能巡检领域，随着机器人行业发展，各类巡检机器人种类越来越多，如轮式机器人、挂轨式机器人、足式机器人、履带式机器人等。在同一应用场景（如变电站、电厂、钢厂等），多种类的巡检机器人协作完成巡检任务已成为一个必须解决的重要问题。

例如，专利: CN103077438A 一种调度多机器人的控制方法及系统，

该专利是通过对多种调度多机器人的调度方案的利润值进行计算和比较，得出一个可使利润值最大的调度多机器人的最优方案，在资源角度实现控制机器人自动执行任务的最优解。本发明是从目标对象角度，通过计算机器人对应的目标对象实现多机器人任务调度，在方案设计原理上完全不一致。

又例如，相近专利: CN110488841A 基于智能机器人的变电设备联合巡检系统及其应用方法，该专利是通过机器人本体上的例如可见光摄像机、红外热像仪等监测设备检测变电设备的外观、温度和仪表数值，通过收集电气设备上或场区内部署的联合巡检装置的例如智能传感器、视频和在线监测装置等的监测数据获取变电设备运行状态数据，是巡检数据全面性方面的联合巡检系统。本发明是多类巡检机器人协作完成巡检任务的联合调度方法及系统，面向的对象完全不同。

据此可知，目前，在同一巡检应用场景下，协作不同种类多机器人完成联合巡检任务存在如下问题：

1、不同种类或同一种类不同厂家机器人都是孤立的单独子系统，不同机器人系统之间协同需要基于系统的原有接口设计，交互的层级及协议方式存在不一致。不同机器人系统在通讯方式、控制方式、数据格式上存在明显差异，不利于统一调度及联合协作巡检。

2、不同机器人系统之间巡检方式存在差异性，巡检效率和巡检结果不统一，没有统一调度系统实现多种机器人的联合巡检任务调度。比如对于各类设备异常告警的机器人联动，根据告警信息联动任务需要在不同机器人系统之间建立通讯关系，增加系统复杂度。

发明内容

本发明解决了现有技术存在不同种类或同一种类不同厂家机器人都是孤立的单独子系统，不同机器人系统之间协同需要基于系统的原有接口设计，交互的层级及协议方式存在不一致，不同机器人系统之间巡检方式存在差异性，巡检效率和巡检结果不统一，没有统一调度系统实现多种机器人的联合巡检任务调度的问题，提供一种一种多机器人联合巡检的调度方法及其调度系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于，包括通讯过程步骤以及调度逻辑步骤，其中通讯过程步骤，包括，

步骤一，调度系统与多机器人系统之间交互采用TCP协议传输；调度系统与多机器人系统之间的建立统一通讯交互过程，机器人系统向调度系统发送注册消息，消息中附带机器人系统唯一编码；

步骤二，调度系统收到注册请求验证验证机器人系统有效性，在注册有效的情况下，在机器人系统定时向调度系统发送心跳请求，调度系统给予心跳确认响应；