[发明专利]多机器人联合巡检的调度方法和调度系统

权利要求书

1.一种多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于，包括通讯过程步骤以及调度逻辑步骤，其中通讯过程步骤，包括，

步骤一，调度系统与多机器人系统之间交互采用TCP协议传输；调度系统与多机器人系统之间的建立统一通讯交互过程，机器人系统向调度系统发送注册消息，消息中附带机器人系统唯一编码；

步骤二，调度系统收到注册请求验证验证机器人系统有效性，在注册有效的情况下，在机器人系统定时向调度系统发送心跳请求，调度系统给予心跳确认响应；

步骤三，在建立正常通信通道后，调度系统与机器人系统进行双向通信，调度系统可下达机器人控制、任务下发、任务控制、联动控制控制指令，接收机器人状态、机器人运行、机器人路线、机器人告警、任务状态、任务结果信息数据。

2.根据权利要求1所述的多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于：所述调度逻辑包括模型同步步骤，模型同步步骤:调度系统与多机器人系统之间保持以在线同步方式保持机器人模型、巡视点位模型文件的同步，模式文件采用xml格式，实现调度系统与机器人系统之间的对象一致性。

3.根据权利要求2所述的多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于：在实现模型同步后，调度系统通过统一的控制指令对机器人、任务进行控制。

4.根据权利要求3所述的多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于：所述机器人控制包括车体、云台、相机、辅助设备等，任务控制包括任务启动、停止、暂停以及继续。

5.根据权利要求4所述的多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于：所述调度逻辑步骤中，基于机器人模型、巡视点位模型、任务控制，机器人运行数据、任务数据、巡视结果数据以及告警数据信息统一上送至调度系统，实现统一监控。

6.根据权利要求5所述的多机器人联合巡检的调度方法，其特征在于：对于外部的告警需要调用不同机器人进行巡视确认的，统一有调度系统根据点位模型与机器人模型的属性对应关系实现对应巡视，减少告警信息直接与机器人系统的信息角度。

7.一种多机器人联合巡检的调度系统，其特征在于，包括一个调度系统和若干类型的机器人系统，所述调度系统存储有机器人模型、巡视点位模型、任务模型以及数据模型，所述机器人系统通过机器人调度层接口接收机器人系统内的机器人属性上传至机器人模型并接收机器人模型的下发数据，所述机器人系统通过机器人调度层接口接收巡视点位信息并上传至巡视点位模型，所述机器人系统通过机器人调度层接口与任务模型双向通信并下发对应的机器人及任务数据，所述机器人系统通过机器人调度层接口接收机器人及巡视数据并上传至数据模型中；

在调度系统和任意的机器人系统之间的数据通信均遵循通讯过程步骤进行，所述通讯过程步骤包括，

步骤一，调度系统与多机器人系统之间交互采用TCP协议传输；调度系统与多机器人系统之间的建立统一通讯交互过程，机器人系统向调度系统发送注册消息，消息中附带机器人系统唯一编码；

步骤二，调度系统收到注册请求验证验证机器人系统有效性，在注册有效的情况下，在机器人系统定时向调度系统发送心跳请求，调度系统给予心跳确认响应；

步骤三，在建立正常通信通道后，调度系统与机器人系统进行双向通信，调度系统可下达机器人控制、任务下发、任务控制、联动控制控制指令，接收机器人状态、机器人运行、机器人路线、机器人告警、任务状态、任务结果信息数据。